[發明專利]圖像特征點的匹配方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 201911013992.0
• 申請日: 2019-10-23
• 公開（公告）號: CN110738273B
• 公開（公告）日: 2023-07-21
• 發明（設計）人: 鐘波;肖適;王鑫;余金清
• 申請（專利權）人: 成都極米科技股份有限公司
• 主分類號: G06V10/75
• 分類號: G06V10/75;G06K7/14
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 薛嬌

1.一種圖像特征點的匹配方法，其特征在于，包括：

識別目標圖像中的輔助點投影坐標和特征點投影坐標，并獲取所述輔助點投影坐標和原圖像中輔助點坐標之間的一一對應的第一對應關系；

根據所述輔助點坐標、所述輔助點投影坐標以及所述第一對應關系，獲得所述目標圖像和所述原圖像之間的單應性矩陣；

根據所述單應性矩陣和所述原圖像中特征點坐標，獲得理論特征點投影坐標，根據所述理論特征點投影坐標和所述特征點投影坐標，確定所述原圖像中特征點和所述目標圖像中特征點投影之間一一對應的匹配關系；

其中，所述輔助點坐標為所述原圖像中預先設定的多個可相互區分的點的坐標，且所述目標圖像中特征點投影的像素為亞像素級像素；

所述原圖像中包括至少一個二維碼圖案，所述輔助點為所述二維碼圖案的頂點；所述原圖像中還包括棋盤格圖、圓形陣列圖案、圓環陣列圖案中的一種或多種陣列圖案，相應地，所述特征點為棋盤格角點、圓形陣列圖案的圓心、或圓環陣列圖案中圓環重心中的一種或幾種點；

獲取所述輔助點投影坐標和所述輔助點坐標之間的第一對應關系包括：

基于二維碼識別算法識別所述目標圖像中的二維碼圖案投影的投影內容信息；

將各個所述二維碼圖案投影的投影內容信息和所述原圖像中的二維碼圖案的內容信息相匹配，獲得所述目標圖像中的二維碼圖案投影和所述原圖像中的二維碼圖案之間的第二對應關系；

根據所述第二對應關系，確定所述第一對應關系。

2.如權利要求1所述的圖像特征點的匹配方法，其特征在于，根據所述單應性矩陣和所述原圖像中特征點坐標，獲得理論特征點投影坐標，根據所述理論特征點投影坐標和所述特征點投影坐標，確定所述原圖像中特征點和所述目標圖像中特征點投影之間一一對應的匹配關系，包括：

根據所述原圖像中的特征點坐標，獲得所述特征點的特征點齊次坐標；

根據所述單應性矩陣和所述特征點齊次坐標的乘積，獲得所述理論特征點投影坐標；

根據所述理論特征點投影坐標和所述特征點投影坐標，確定所述匹配關系。

3.如權利要求2所述的圖像特征點的匹配方法，其特征在于，根據所述理論特征點投影坐標和所述特征點投影坐標，確定所述匹配關系，包括：

基于L2范數算法，獲得和所述理論特征點投影坐標的距離最小的特征點投影對應的特征點投影坐標；

判斷所述距離是否小于預設距離閾值，若是，則特征點投影坐標和所述理論特征點投影坐標對應的特征點相匹配。

4.如權利要求1至3任一項所述的圖像特征點的匹配方法，其特征在于，所述目標圖像為投影儀的投影圖像；

在確定所述原圖像中特征點和所述目標圖像中特征點投影之間一一對應的匹配關系之后，還包括：

根據所述匹配關系，確定所述投影圖像的偏轉角度；

根據所述偏轉角度，對所述投影儀的投影圖像進行梯形校正。