[發(fā)明專利]目標信息校準方法、裝置和終端設備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911012974.0
• 申請日: 2019-10-23
• 公開（公告）號: CN110726976B
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發(fā)明（設計）人: 袁建明;包紅燕;張昆;楊森;秦屹
• 申請（專利權）人: 森思泰克河北科技有限公司
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40
• 代理公司: 石家莊國為知識產權事務所 13120
• 代理人: 付曉娣

本發(fā)明適用于車載雷達技術領域，提供了一種目標信息校準方法、裝置和終端設備。該方法包括：獲取多個雷達對同一目標采集的原始能量幀，并確定每個原始能量幀的感興趣區(qū)域、噪聲區(qū)域和感興趣鄰近區(qū)域；根據(jù)所述每個原始能量幀的感興趣區(qū)域、噪聲區(qū)域和感興趣鄰近區(qū)域確定每個雷達的校準參數(shù)；根據(jù)每個雷達的所述校準參數(shù)建立對應的校準模型，并基于所述校準模型對每個雷達實時采集的原始能量幀中的目標能量進行校準。本發(fā)明保證了校準后的目標數(shù)據(jù)一致性，進一步提高目標識別的準確性。

技術領域

本發(fā)明屬于車載雷達技術領域，尤其涉及一種目標信息校準方法、裝置和終端設備。

背景技術

目標檢測、關聯(lián)和跟蹤是汽車裝置實現(xiàn)碰撞報警、主動避障、自適應巡航等功能的技術基礎。車載雷達在制作完成后由于天線角度差異、器件差異等原因會造成對同一目標檢測到的能量強度不一致，有時這種差異會很大，造成后續(xù)目標識別準確率很低。

發(fā)明內容

有鑒于此，本發(fā)明實施例提供了一種目標信息校準方法、裝置和終端設備，以解決現(xiàn)有雷達對同一目標檢測到的能量強度不一致，影響目標識別準確性的問題。

本發(fā)明實施例的第一方面提供了一種目標信息校準方法，包括：

獲取多個雷達對同一目標采集的原始能量幀，并確定每個原始能量幀的感興趣區(qū)域、噪聲區(qū)域和感興趣鄰近區(qū)域；

根據(jù)所述每個原始能量幀的感興趣區(qū)域、噪聲區(qū)域和感興趣鄰近區(qū)域確定每個雷達的校準參數(shù)；

根據(jù)每個雷達的所述校準參數(shù)建立對應的校準模型，并基于所述校準模型對每個雷達實時采集的原始能量幀中的目標能量進行校準。

可選的，根據(jù)所述每個原始能量幀的感興趣區(qū)域、噪聲區(qū)域和感興趣鄰近區(qū)域確定每個雷達的校準參數(shù)，包括：

計算每個所述原始能量幀的感興趣區(qū)域的第一均值、噪聲區(qū)域的第二均值和感興趣鄰近區(qū)域的第三均值；

根據(jù)每個所述原始能量幀的第一均值、第二均值和第三均值計算每個雷達的校準參數(shù)。

可選的，在計算每個所述原始能量幀的感興趣區(qū)域的第一均值、噪聲區(qū)域的第二均值和感興趣鄰近區(qū)域的第三均值之后，還包括：獲取所述目標的真實能量值；

相應的，根據(jù)每個所述原始能量幀的第一均值、第二均值和第三均值計算每個雷達的校準參數(shù)，包括：

根據(jù)每個原始能量幀的第二均值和第三均值計算每個雷達的噪聲系數(shù)；

根據(jù)所述目標的真實能量值、每個原始能量幀的第一均值和第三均值計算每個雷達的校準系數(shù)。

可選的，根據(jù)每個原始能量幀的第二均值和第三均值計算每個雷達的噪聲系數(shù)，包括：通過

w_n＝r_n_nearby/r_n_noise

計算所述噪聲系數(shù)w；其中，r_n_nearby為雷達n的第三均值，r_n_noise為雷達n的第二均值，w_n是雷達n的噪聲系數(shù)。

可選的，根據(jù)所述目標的真實能量值、每個原始能量幀的第一均值和第三均值計算每個雷達的校準系數(shù)，包括：通過

r＝h_n*(r_n_care-r_n_care_noise)

計算所述校準系數(shù)h；其中，r為所述目標的真實能量值，r_n_care為雷達n的第一均值，r_n_care_noise為雷達n的第三均值，h_n是雷達n的校準系數(shù)。