[發明專利]基于異步式串行多傳感器的航跡數據融合方法及存儲介質

有效

• 申請號: 201911011310.2
• 申請日: 2019-10-23
• 公開（公告）號: CN110781949B
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發明（設計）人: 李海鵬;陳文強
• 申請（專利權）人: 福建漢特云智能科技有限公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62
• 代理公司: 福州市景弘專利代理事務所(普通合伙) 35219
• 代理人: 施文武;黃以琳

1.一種基于異步式串行多傳感器的航跡數據融合方法，其特征在于，包括以下步驟：

通過多傳感器采集目標數據，所述目標數據包括基礎數據及輔助數據，所述多傳感器包括主傳感器及輔助傳感器，所述主傳感器用于采集基礎數據及輔助數據，所述輔助傳感器用于采集輔助數據，所述基礎數據包括位置信息、速度信息、角度信息及加速度信息，所述輔助數據包括交通信息及自車信息；

從主傳感器中選取同一類的傳感器作為基準傳感器，所述基準傳感器采集的目標數據為檢測目標的基準數據；

通過以基準傳感器采集的基準數據為起點，依照串行順序依次與其他傳感器采集的目標數據進行預融合得到預融合數據；

將得到的預融合數據與歷史軌跡數據進行匹配融合得到航跡更新數據；

將得到的航跡更新數據與其他傳感器采集的目標數據進行后融合得到最終航跡數據；

所述“將得到的預融合數據與歷史軌跡數據進行匹配融合得到航跡更新數據”具體包括以下步驟：

通過預測模型將上一幀輸出的歷史航跡數據預測至當前時刻下，將預測后的航跡時間戳作為基準時間，將所述基準時間的前后N幀時間作為時間戳閾值，判斷當前時刻基準傳感器采集的目標數據是否處于時間戳閾值內；

若不是，則清除歷史航跡信息，并根據當前基準傳感器采集的目標數據生成新的航跡數據；

若是，根據歷史航跡軌跡得到歷史航跡數據，將基準傳感器采集的目標數據與歷史航跡數據進行融合得到新的航跡數據。

2.根據權利要求1所述基于異步式串行多傳感器的航跡數據融合方法，其特征在于，還包括以下步驟：

若檢測到基準傳感器損壞，則切換其他類的主傳感器作為新的基準傳感器，直至所有的主傳感器損壞。

3.根據權利要求1所述基于異步式串行多傳感器的航跡數據融合方法，其特征在于，還包括以下步驟：

對于多傳感器采集的目標數據，將同一類傳感器采集的數據進行合并形成數據層。

4.根據權利要求1所述基于異步式串行多傳感器的航跡數據融合方法，其特征在于，還包括以下步驟：

分別對主傳感器采集的目標數據、輔助傳感器采集的目標數據以及歷史軌跡數據進行預處理。

5.一種存儲介質，所述存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器運行時，則執行以下步驟：

通過多傳感器采集目標數據，所述目標數據包括基礎數據及輔助數據，所述多傳感器包括主傳感器及輔助傳感器，所述主傳感器用于采集基礎數據及輔助數據，所述輔助傳感器用于采集輔助數據，所述基礎數據包括位置信息、速度信息、角度信息及加速度信息，所述輔助數據包括交通信息及自車信息；

從主傳感器中選取同一類的傳感器作為基準傳感器，所述基準傳感器采集的目標數據為檢測目標的基準數據；

通過以基準傳感器采集的基準數據為起點，依照串行順序依次與其他傳感器采集的目標數據進行預融合得到預融合數據；

將得到的預融合數據與歷史軌跡數據進行匹配融合得到航跡更新數據；

將得到的航跡更新數據與其他傳感器采集的目標數據進行后融合得到最終航跡數據；

所述計算機程序被處理器運行，執行步驟“將得到的預融合數據與歷史軌跡數據進行匹配融合得到航跡更新數據”時，具體執行以下步驟：

通過預測模型將上一幀輸出的歷史航跡數據預測至當前時刻下，將預測后的航跡時間戳作為基準時間，將所述基準時間的前后N幀時間作為時間戳閾值，判斷當前時刻基準傳感器采集的目標數據是否處于時間戳閾值內；

若不是，則清除歷史航跡信息，并根據當前基準傳感器采集的目標數據生成新的航跡數據；

若是，根據歷史航跡軌跡得到歷史航跡數據，將基準傳感器采集的目標數據與歷史航跡數據進行融合得到新的航跡數據。

6.根據權利要求5所述存儲介質，其特征在于，所述計算機程序被處理器運行，還執行步驟：

若檢測到基準傳感器損壞，則切換其他類的主傳感器作為新的基準傳感器，直至所有的主傳感器損壞。