[發明專利]一種控制車輛自動行駛的方法

在審

• 申請號: 201911002937.1
• 申請日: 2019-10-22
• 公開（公告）號: CN110703756A
• 公開（公告）日: 2020-01-17
• 發明（設計）人: 李翕晶;詹繼楊;何濱化;饒克超
• 申請（專利權）人: 杭州精是智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;B60W30/09;B60W10/20;B60W10/18;B60W10/08;B60T7/22
• 代理公司: 33314 浙江和納律師事務所
• 代理人: 秦玉環

本發明公開了一種控制車輛自動行駛的方法，依靠磁釘傳感器和陀螺導航儀使車輛具有自動路線矯正功能，各站點之間設置磁釘卡片，磁釘卡片包含各種指令，RFID讀卡器識別磁釘卡片，完成自動駕駛操作，根據激光避障傳感器、RFID讀卡器發送的轉向/制動指令，由車身控制器驅動自動轉向實現自動制動和轉向，車輛自動脫鉤掛鉤可完成自動運載任務，車輛任務根據設定路徑有序進行，同時車輛配備遠程控制應對突發狀況和臨時任務。

技術領域

本發明涉及汽車領域，尤其涉及一種控制車輛自動行駛的方法。

背景技術

現在一些惡劣的工業工作環境中含有如：粉塵、有毒有害物質、電磁輻射等比較危險不適合人工作業的有害物質，或者大型企業中為控制人工成本，提高生產運輸效率時，裝備成高度自動化的無人倉庫工廠，便產生了無人化、自動化物流的需求，同時在一些特殊情況中如自動控制中心失效，特殊材料運輸等，需要兼顧增加人工駕駛操作的功能需求。

針對這一問題，本發明設計了一種手動自動遠程控制三合一電動牽引車。

手動模式下由駕駛員手動操縱方向盤控制方向控制，自動模式下由車身控制器向電機控制器發送電機驅動使能CAN信號，控制電機驅動，行駛線路放置粘貼多個RFID卡片，每個RFID卡片對應的站點在系統內配置相應的動作，這些動作包括：加減速多檔位車速前進、倒車、停車，遠程控制模式下由車頂云臺—高清攝像頭加紅外熱能成像儀通過無線網絡通信，控制遠程對牽引車運行場景的監控。

發明內容

鑒于上述的生產現狀和需求，本發明的目的是為了解決現有技術中的不足之處，提供了一種能夠按規劃線路車輛自動行駛的方法，具有自動路線矯正功能，車輛自動脫鉤掛鉤完成運載任務，各站點之間設置磁釘卡片指令，車輛任務有序進行，車輛配備遠程控制應對突發狀況和臨時任務。

為了控制上述目的，本發明采用以下技術方案：

一種控制車輛自動行駛的方法，包括以下方式：

a.根據設定行駛路徑，由車身控制器向電機控制器發送電機驅動使能CAN信號至驅動電機控制器，啟動驅動電機，再由驅動電機正轉或反轉直至達到設定的轉速檔位，控制車輛加速減速和倒車，從當前站點往下一個設定站點行駛；

b.車輛自動行駛過程中導航方式包括慣性導航和磁釘導航：車輛上設置磁釘傳感器和陀螺導航儀，磁釘傳感器計算車身位置相對于路徑上目標磁釘位置，再根據位置關系和車輛行駛方向，配合陀螺導航儀發送矯正轉向信息至車輛控制器，再啟動自動轉向裝置，矯正車輛行駛方向路徑；

c.在車輛行駛路徑上各個站點放置磁釘卡片，所述磁釘卡片內包含動作指令信息和站點位置信息，達到設定站點后，車輛內RFID讀卡器讀取磁釘卡片內指令信息后發送到車輛控制器，再由車輛控制器根據指令啟動驅動電機、電推桿、伺服減速舵機和自動掛鉤脫鉤裝置依次完成電機加速減速，車輛轉向，裝卸貨等動作；

d.由車身控制器發送給電推桿控制器制動和駐車信號，由電動推桿壓緊制動踏板控制車輛制動和駐車；

e.車輛自動行駛過程中，激光避障傳感器和機械碰撞安全觸邊，檢測到或者觸碰到障礙物，發送制動和轉向請求指令至車聲控制器。

作為優選，所述磁釘卡片為RFID卡片，所述動作指令信息包括加速指令、減速指令、倒車指令、駐車制動指令、脫鉤指令、掛鉤指令、轉彎指令、分叉變道指令等中的至少一種指令。

作為優選，所述車身控制器連接油門踏板霍爾傳感器，霍爾傳感器根據電子油門踏板位移量，發送電壓值，由車身控制器分析計算電壓值，再調整控制電機輸出功率、轉速和轉矩，對整機動力的精準控制。

作為優選，所述陀螺導航儀通過計算行駛方向與磁釘路線形成的夾角算法，得出轉向輸入軸旋轉的角度，并計算出旋轉力矩大小，由伺服減速舵機轉動舵機轉矩輸出軸，舵機轉矩輸出軸聯動轉向輸入軸，提供旋轉力矩，完成系統轉向指令。