[發明專利]路側相機障礙物檢測方法及裝置

有效

• 申請號: 201911002600.0
• 申請日: 2019-10-21
• 公開（公告）號: CN110738183B
• 公開（公告）日: 2022-12-06
• 發明（設計）人: 賈金讓;時一峰
• 申請（專利權）人: 阿波羅智能技術（北京）有限公司
• 主分類號: G06V20/10
• 分類號: G06V20/10;G06T7/70;G06T7/80
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 胡艾青;劉芳

1.一種障礙物檢測的方法，其特征在于，包括：

接收請求指令，所述請求指令用于請求檢測二維圖像中的障礙物；

根據所述請求指令以及預存的第一地面方程，確定所述障礙物在世界坐標系下的位置；

根據所述障礙物在世界坐標系下的位置，從所述二維圖像對應的地面方程集合中確定出所述位置對應的第二地面方程，所述地面方程集合包含至少一個地面方程；

根據所述第二地面方程，更新所述障礙物在所述世界坐標系下的位置；

所述根據所述障礙物在世界坐標系下的位置，從所述二維圖像對應的地面方程集合中確定出所述位置對應的第二地面方程之前，還包括：

將所述二維圖像投影至高精地圖，以從所述高精地圖中確定出多個參考點；

從所述多個參考點中確定出第一參考點和第二參考點，所述第一參考點的橫坐標是所述多個參考點中橫坐標最大的參考點，所述第二參考點的橫坐標是所述多個參考點中橫坐標最小的參考點，根據所述第一參考點和所述第二參考點，確定橫軸的分段數量；

從所述多個參考點中確定出第三參考點和第四參考點，所述第三參考點的縱坐標是所述多個參考點中縱坐標最大的參考點，所述第四參考點的縱坐標是所述多個參考點中縱坐標最小的參考點，根據所述第三參考點和所述第四參考點，確定縱軸的分段數量；

根據所述橫軸的分段數量和所述縱軸的分段數量，確定總分段數；

根據所述總分段數和所述多個參考點，確定所述地面方程集合。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第二地面方程，更新所述障礙物在所述世界坐標系下的位置，包括：

根據所述第二地面方程和路側設備的參數確定第三地面方程；

根據所述第三地面方程更新所述障礙物在所述世界坐標系下的位置。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述總分段數和所述多個參考點，確定所述地面方程集合，包括：

對于所述多個參考點中的每一個參考點，根據所述參考點的橫坐標和縱坐標，確定所述參考點對應的分段標簽，從而確定出所述多個參考點中每個參考點對應的分段標簽；

確定目標分段標簽對應的參考點的數量是否超過預設閾值，所述目標分段標簽是所述多個參考點中任意一個參考點對應的分段標簽；

若所述目標分段標簽對應的參考點的數量超過預設閾值，則確定所述目標分段標簽對應的地面方程，從而得到所述地面方程集合。

4.根據權利要求1~3任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述第二地面方程，更新所述障礙物在所述世界坐標系下的位置之前，還包括：

根據路側設備的抖動狀況，確定所述路側設備的參數。

5.根據權利要求1~3任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述第二地面方程，更新所述障礙物在所述世界坐標系下的位置之后，還包括：

根據更新后的位置控制車輛執行自動駕駛。