[發明專利]一種全景影像與點云自動配準的方法、裝置及存儲介質

在審

• 申請號: 201911002132.7
• 申請日: 2019-10-21
• 公開（公告）號: CN110766731A
• 公開（公告）日: 2020-02-07
• 發明（設計）人: 陳巖;李框宇;劉春成;劉奮
• 申請（專利權）人: 武漢中海庭數據技術有限公司
• 主分類號: G06T7/33
• 分類號: G06T7/33
• 代理公司: 42242 武漢藍寶石專利代理事務所(特殊普通合伙)
• 代理人: 王振宇

本發明涉及一種全景影像與點云自動配準方法、裝置及存儲介質，屬于信息技術領域。該方法包括：將全景影像轉換為框幅式影像后，提取框幅式影像中的直線，并將直線的端點坐標轉換到全景影像坐標系；根據全景影像拍攝位置，選取預定范圍內的點云數據；將點云數據投影成框幅式影像，提取框幅式影像中的直線，并將所述直線端點坐標轉換至點云坐標系；將同名直線對的端點坐標代入坐標轉換方程中，求解坐標轉換方程，對全景影像和點云數據配準。通過該方案可以提高配準效率，減少人為影響，保障配準結果準確可靠。

技術領域

本發明涉及信息技術領域，尤其涉及一種全景影像與點云自動配準方法、裝置及存儲介質。

背景技術

在通過車載設備測繪過程中，得到的激光雷達點云具有高精度、高密度、高分辨率的三維空間信息，但缺乏物體紋理信息。而基于超廣角車載相機采集的全景影像具有多樣的圖像語義，能提供豐富的物體信息，由于兩種數據具有良好的互補特性，通過兩種數據結合達到更好的測繪表達效果。

目前，對于全景影像數據與激光點云數據的融合配準，已公開的技術方案中對全景影像坐標轉換，選取控制點，根據控制點分別在球面全景影像及點云數據中的坐標，進行球面全景影像與點云數據的配準，該方案中由于控制點的選取受人為影響，對于大范圍的全景影像與點云配準，存在精度不一，難以保障結果的穩定性。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供了一種全景影像與點云自動配準方法、裝置及存儲介質，可以對全景影像及點云準確進行配準，保障配準結果可靠。

在本發明實施例的第一方面，提供了一種全景影像與點云自動配準方法，包括：

獲取車載全景影像，將所述全景影像轉換為第一框幅式影像后，提取第一框幅式影像中的第一直線，并將所述第一直線的端點坐標轉換到全景影像坐標系；

根據所述全景影像拍攝位置，選取預定范圍內的點云數據；

將所述點云數據投影成第二框幅式影像，提取第二框幅式影像中的第二直線，并將所述第二直線的端點坐標轉換至點云坐標系；

將第一直線與第二直線中同名直線對的端點坐標代入坐標轉換方程中，基于對所述坐標轉換方程的求解，對所述全景影像和所述點云數據配準。

在本發明實施例的第二方面，提供了一種全景影像與點云自動配準裝置，包括：

第一提取模塊，用于獲取車載全景影像，將所述全景影像轉換為第一框幅式影像后，提取第一框幅式影像中的第一直線，并將所述第一直線的端點坐標轉換到全景影像坐標系；

選取模塊，用于根據所述全景影像拍攝位置，選取預定范圍內的點云數據；

第二提取模塊，用于將所述點云數據投影成第二框幅式影像，提取第二框幅式影像中的第二直線，并將所述第二直線的端點坐標轉換至點云坐標系；

配準模塊，用于將第一直線與第二直線中同名直線對的端點坐標代入坐標轉換方程中，基于對所述坐標轉換方程的求解，對所述全景影像和所述點云數據配準。

在本發明實施例的第三方面，提供了一種裝置，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現如本發明實施例第一方面所述方法的步驟。

在本發明實施例的第四方面，提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現本發明實施例第一方面提供的所述方法的步驟。

本發明實施例的第五方面，提供了一種計算機程序產品，所述計算機程序產品包括計算機程序，所述計算機程序被一個或多個處理器執行時實現本發明實施例第一方面提供的所述方法的步驟。