[發明專利]具備雙倍搜索區間的立體匹配方法

在審

• 申請號: 201911002077.1
• 申請日: 2019-10-21
• 公開（公告）號: CN112765390A
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發明（設計）人: 陳永緯;薛樂山
• 申請（專利權）人: 南京深視光點科技有限公司
• 主分類號: G06F16/583
• 分類號: G06F16/583
• 代理公司: 北京華夏正合知識產權代理事務所(普通合伙) 11017
• 代理人: 韓登營

1.一種具備雙倍搜索區間的立體匹配方法立體匹配方法，其特征在于，供一處理器讀取一記憶體的多個指令后，執行以下步驟：

一取得匹配代價值步驟：對一參考影像及一目標影像執行一匹配代價演算法，藉以獲得所述參考影像的一或多個像素在一視差搜索區間內，對應于所述目標影像分別在一搜索視差時的多個代價值，其中，所述多個代價值分別被定義為第0代價值至第2ⁿ⁺¹-1代價值；

一代價陣列初始化步驟：對一代價陣列設定為可儲存各所述代價值，且所述代價陣列的一陣列長度為以整數2為底數及以整數n+1為指數所得出的2的n+1冪次方；

一儲存部份代價值至陣列步驟：將第0代價值至第2^n-1-1代價值，依據掃描順序儲存至所述代價陣列的第0至第2^n-1-1陣列元素；

一從兩相鄰搜索視差選擇最大代價值步驟：對于第2^n-1至第2ⁿ-1代價值，依序從兩相鄰的兩所述代價值中選擇最大值，再令被選擇出的最大代價值，依據掃描順序儲存至所述代價陣列的第2^n-1至第2^n-1+2^n-2-1陣列元素；以及

一從四相鄰搜索視差選擇最大代價值步驟：對于第2ⁿ至第2ⁿ⁺¹-1代價值，依據掃描順序從四相鄰的所述代價值中選擇最大值，再令被選擇出的最大代價值，依序儲存至所述代價陣列的第2^n-1+2^n-2至第2ⁿ-1陣列元素。

2.如權利要求1所述的立體匹配方法，其特征在于，所述匹配代價演算法為一灰度差值絕對值(AD)演算法、一灰度差值平方(SD)演算法、一像素異性測量(PDM)演算法、一標準化交叉相關(NCC)演算法、一等級(Rank)演算法或一普查轉換(Census)演算法的其中一種。

3.如權利要求1所述的立體匹配方法，其特征在于，所述參考影像被定為左眼影像、所述目標影像為定義為右眼影像，或所述參考影像為被定義為右眼影像、所述目標影像被定義為左眼影像。

4.如權利要求1所述的立體匹配方法，其特征在于，所述處理器讀取所述指令后，還包括執行一代價聚合步驟，所述處理器對該參考影像中各像素的鄰近像素的該等代價值來執行代價值累加，藉以提高像素之間的關聯性與該等代價值的可靠度。

5.如權利要求1所述的立體匹配方法，其特征在于，所述取得匹配代價值步驟執行完畢后，生成可描述所述參考影像與所述目標影像的像素對應關系的一視差空間影像。

6.如權利要求1所述的立體匹配方法，其特征在于，所述處理器讀取所述指令并在進行一視差精煉前，先執行一視差校正步驟：令所述處理器對于各所述像素在所述視差搜索區間內所選取的所述搜索視差，分為視為一待校正視差值，判斷所述搜索視差是對應于該代價陣列的哪一個陣列元素，以演算出一校正后視差值。

7.如權利要求6所述的立體匹配方法，其特征在于，若被選取的所述搜索視差小于2^n-1，則所述校正后視差值等于所述待校正視差值。

8.如權利要求6所述的立體匹配方法，其特征在于，若被選取的所述搜索視差≥2^n-1，同時小于2^n-1+2^n-2，則所述校正后視差值為2^n-1+(該待校正視差值-2^n-1)*2。

9.如權利要求6所述的立體匹配方法，其特征在于，若被選取的所述搜索視差≥2ⁿ，同時小于2ⁿ⁺¹，則所述校正后視差值為2ⁿ+(該待校正視差值-2ⁿ)*4。