[發明專利]一種汽車A柱透視方法

有效

• 申請號: 201910996968.7
• 申請日: 2019-10-19
• 公開（公告）號: CN110723073B
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發明（設計）人: 秦學斌;景寧波
• 申請（專利權）人: 西安科技大學
• 主分類號: B60R1/00
• 分類號: B60R1/00;B60Q9/00;G06T17/00;G06T3/00;G06T5/00;G06T7/30;G06K9/00;G06N3/00
• 代理公司: 西安啟誠專利知識產權代理事務所(普通合伙) 61240
• 代理人: 李艷春

本發明公開了一種汽車A柱透視方法，包括步驟：將獲取的駕駛員頭部的深度圖像和RGB圖像配準且進行臉部特征識別，當識別到駕駛員臉部特征時，獲取駕駛員臉部重心的三維坐標，當未識別到駕駛員臉部特征時，采用粒子濾波器跟蹤駕駛員頭部，獲取駕駛員頭部重心的三維坐標；以駕駛員臉部重心三維坐標作為球面模型的球心，將魚眼視頻流數據校正后生成球面圖像且生成透視圖像；以駕駛員頭部重心三維坐標作為球面模型的球心，將魚眼視頻流數據校正后生成球面圖像且生成透視圖像；當駕駛員頭部移動超出預先設定的范圍時，報警模塊發出警報。本發明能夠隨時以駕駛員視點為中心獲取透視圖像，有效地避免了駕駛員在行駛過程中遇到的障礙，提高了駕駛安全。

技術領域

本發明屬于汽車安全技術領域，具體涉及一種汽車A柱透視方法。

背景技術

汽車A柱作為車身關鍵承力結構，由于存在強度的要求，使A柱具有一定的寬度，導致汽車在行駛時，A柱的寬度會遮擋駕駛員一部分視線，造成視野盲區，尤其在向駕駛員一側轉彎時，容易發生事故。

現有技術中，為了解決以上問題，開始采用汽車盲區透視系統來輔助駕駛員觀察路況，例如，申請號為201710047056.6的中國發明專利，公開了一種基于深度數據和魚眼圖像的汽車A柱盲區透視方法，在汽車A柱安裝深度攝像頭和魚眼攝像頭，建立駕駛員與A柱外場景的深度圖，將A柱外的場景在顯示屏上形成透視圖像，克服了呈現在顯示屏上的畫面缺乏立體真實感的缺陷，但是在識別駕駛員臉部時，識別特征類型單一，未將臉部特征分為全局特征與局部特征分別識別與融合處理，識別的準確率有待提高，并且，在未識別到駕駛員臉部時，缺乏處理措施，在駕駛時，容易造成一定的交通事故，因此，有必要克服上述缺陷，提高駕駛安全。

發明內容

本發明所要解決的技術問題在于針對上述現有技術中的不足，提供一種汽車A柱透視方法，其通過視覺傳感器獲取駕駛員頭部圖像，進行駕駛員臉部特征識別，當檢測到駕駛員臉部特征時，獲取駕駛員臉部重心的三維坐標和駕駛員臉部平面法線方向；當未檢測到駕駛員臉部特征時，采用粒子濾波器跟蹤駕駛員頭部位置，獲取駕駛員頭部重心的三維坐標和駕駛員頭部平面法線方向；基于獲取的駕駛員臉部重心三維坐標或頭部重心三維坐標構建球面模型，通過魚眼相機獲取汽車A柱外場景的魚眼視頻流數據且生成球面圖像，再將球面圖像生成透視圖像，能夠隨時以駕駛員視點為中心獲取透視圖像，有效地避免了駕駛員在行駛過程中遇到的障礙，設計新穎，使用效果好，便于推廣使用。

為解決上述技術問題，本發明采用的技術方案是：一種汽車A柱透視方法，方法包括步驟：

步驟S1、通過視覺傳感器獲取駕駛員頭部的深度圖像和RGB圖像并傳輸給圖像處理器；

步驟S2、圖像處理器對駕駛員頭部的深度圖像和RGB圖像進行配準；

步驟S3、圖像處理器基于配準后的圖像，對駕駛員臉部特征進行識別，當識別到駕駛員臉部特征時，獲取駕駛員臉部重心的三維坐標和駕駛員臉部平面法線方向，并執行步驟S4；當未識別到駕駛員臉部特征時，采用粒子濾波器跟蹤駕駛員頭部位置，獲取駕駛員頭部重心的三維坐標和駕駛員頭部平面法線方向，并執行步驟S5；

步驟S4、圖像處理器以步驟S3中獲取的駕駛員臉部重心三維坐標作為球面模型的球心，構建球面模型；通過魚眼相機獲取汽車A柱外場景的魚眼視頻流數據并傳輸給圖像處理器，將獲取到的魚眼視頻流數據基于球面模型進行誤差校正后生成球面圖像；根據駕駛員臉部平面法線方向，將球面圖像生成透視圖像，執行步驟S6；

步驟S5、圖像處理器以步驟S3中獲取的駕駛員頭部重心三維坐標作為球面模型的球心，構建球面模型；通過魚眼相機獲取汽車A柱外場景的魚眼視頻流數據并傳輸給圖像處理器，將獲取到的魚眼視頻流數據基于球面模型進行誤差校正后生成球面圖像；根據駕駛員頭部平面法線方向，將球面圖像生成透視圖像，執行步驟S6；