[發(fā)明專利]一種用于舵輪驅(qū)動(dòng)型AGV的循跡控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910994608.3
• 申請(qǐng)日: 2019-10-18
• 公開（公告）號(hào): CN110989571B
• 公開（公告）日: 2023-07-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 胡亞南;劉新新;王博;黃怡欣;闞凱;李鴻向
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南京晨光集團(tuán)有限責(zé)任公司;江蘇金陵智造研究院有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 江蘇圣典律師事務(wù)所 32237
• 代理人: 蘇一幟

1.一種用于舵輪驅(qū)動(dòng)型AGV的循跡控制方法，其特征在于，所述控制方法基于AGV車體的局部坐標(biāo)系，提出傳感器的糾偏策略，通過分析AGV運(yùn)動(dòng)學(xué)模型得到AGV車體的運(yùn)動(dòng)控制量，通過逆運(yùn)動(dòng)學(xué)模型得到了各舵輪的驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向控制量，使得AGV可以精確地跟蹤導(dǎo)引路徑；

所述控制方法包括以下步驟：

步驟1，建立AGV車體的局部坐標(biāo)系；

步驟2，將磁導(dǎo)航傳感器布置在AGV車體的前后兩端，基于AGV車體參考點(diǎn)相對(duì)于磁導(dǎo)航傳感器的橫向距離偏差和角度偏差，設(shè)計(jì)磁導(dǎo)航傳感器反饋的糾偏策略；

步驟3，基于運(yùn)動(dòng)學(xué)分析得到AGV車體的運(yùn)動(dòng)控制量，通過逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程得到舵輪的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)角控制量；

所述步驟2具體為：

步驟2.1，采用兩個(gè)磁導(dǎo)航傳感器進(jìn)行導(dǎo)航，磁導(dǎo)航傳感器沿AGV車體縱向?qū)ΨQ安裝在前后兩端，間距為L(zhǎng)；

步驟2.2，根據(jù)兩個(gè)磁導(dǎo)航傳感器的安裝位置和測(cè)量輸出計(jì)算出AGV車體參考點(diǎn)相對(duì)于磁條的橫向距離偏差和角度偏差；

步驟2.3，所述糾偏策略為其中為傳感器安裝位置處的橫向速度，i＝F和R；直線路徑下f為比例函數(shù)，即f(x)＝k_Px，k_P為比例系數(shù)，曲線路徑下f為比例積分函數(shù)，即f(x)＝k_Px+k_I∫xdt，k_I為積分系數(shù)；

步驟2.4，計(jì)算磁導(dǎo)航傳感器安裝位置處的合成速度與車體縱軸的夾角其中i＝F和R；

所述步驟3具體為：

步驟3.1，計(jì)算AGV車體的轉(zhuǎn)向中心O_S在車體坐標(biāo)系OXY中的局部坐標(biāo)(x,y)，其幾何關(guān)系見式(1)，求得轉(zhuǎn)向中心O_S的坐標(biāo)值，

步驟3.2，計(jì)算AGV控制參數(shù)：轉(zhuǎn)向半徑線速度方向角α＝atan(x/y)，線速度V＝v/cos(α)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于舵輪驅(qū)動(dòng)型AGV的循跡控制方法，其特征在于，所述步驟1中建立的AGV車體局部坐標(biāo)系具體為：局部坐標(biāo)系OXY相對(duì)于AGV車體固定，X軸沿AGV縱向中線，Y軸沿AGV橫向的中線，坐標(biāo)原點(diǎn)O點(diǎn)位于AGV車體的中心。