[發明專利]水平多關節機器人

在審

• 申請號: 201910994224.1
• 申請日: 2019-10-18
• 公開（公告）號: CN110834323A
• 公開（公告）日: 2020-02-25
• 發明（設計）人: 陳毅強;單杰;王振強
• 申請（專利權）人: 廣東天機機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J9/00;B25J19/00
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 王錦河

1.一種水平多關節機器人，其特征在于：包括：

小臂組件；所述小臂組件包括：小臂基座、收容于所述小臂基座內的安裝座、穿設在所述安裝座上的絲桿、連接在所述小臂基座外的第一保護罩、以及連接在所述安裝座上的第二保護罩；所述絲桿垂直于所述小臂基座設置且兩端分別延伸至所述小臂基座外；所述第一保護罩收容所述絲桿的后退端；所述第二保護罩收容所述絲桿的前進端且跟隨所述絲桿的前進端而伸縮動作；

連接所述小臂組件的大臂組件；以及

連接所述大臂組件的基座組件。

2.根據權利要求1所述的水平多關節機器人，其特征在于，所述小臂組件還包括：收容于所述小臂基座內的第一驅動器、收容于所述小臂基座內的第二驅動器、以及收容于所述小臂基座內的第三驅動器；所述第一驅動器連接所述安裝座以帶動所述安裝座轉動；所述第二驅動器連接所述絲桿以帶動所述絲桿轉動；所述第三驅動器連接所述大臂組件以帶動所述小臂組件相對所述大臂組件轉動。

3.根據權利要求1所述的水平多關節機器人，其特征在于，所述第二保護罩包括：連接所述安裝座的防護罩和連接所述防護罩的滑座；所述防護罩為可伸縮結構設置；所述滑座包括：連接所述防護罩的一端的底座、位于所述底座上的固定套、以及連接在所述底座與所述固定套之間的軸承；所述軸承套接在所述固定套上；所述固定套套接在所述絲桿的前進端。

4.根據權利要求3所述的水平多關節機器人，其特征在于，所述防護罩包括：彈性罩體、連接在所述彈性罩體的一端的第一連接件、以及連接在所述彈性罩體的相對的另一端的第二連接件；所述第一連接件連接在所述底座上；所述第二連接件連接在所述安裝座上。

5.根據權利要求3所述的水平多關節機器人，其特征在于，所述防護罩包括：多個從內向外依次套接在一起的剛性罩體；相鄰兩個所述剛性罩體之間設有第一限位件和匹配所述第一限位件的第二限位件；相鄰兩個所述剛性罩體之間通過所述第一限位件與所述第二限位件實現聯動。

6.根據權利要求5所述的水平多關節機器人，其特征在于，所述第一限位件位于所述剛性罩體的外側，所述第二限位件位于所述剛性罩體的內側；或，所述第一限位件位于所述剛性罩體的內側，所述第二限位件位于所述剛性罩體的外側。

7.根據權利要求1所述的水平多關節機器人，其特征在于，所述第一保護罩為固定形狀結構設置或可伸縮結構設置。

8.根據權利要求1所述的水平多關節機器人，其特征在于，所述基座組件設有連接所述大臂組件的第四驅動器。

9.根據權利要求1所述的水平多關節機器人，其特征在于，所述大臂組件設有第一迷宮密封結構和第二迷宮密封結構；所述第一迷宮密封結構位于所述大臂組件與所述小臂組件的連接處；所述第二迷宮密封結構位于所述大臂組件與所述基座組件的連接處。

10.根據權利要求1所述的水平多關節機器人，其特征在于，所述大臂組件設有第一油封結構和第二油封結構；所述第一油封結構位于所述大臂組件與所述小臂組件的連接處；所述第二油封結構位于所述大臂組件與所述基座組件的連接處。