[發(fā)明專利]關(guān)節(jié)組件及機器人

在審

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• 申請日: 2019-10-18
• 公開（公告）號: CN110722593A
• 公開（公告）日: 2020-01-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李久林;馮晶晶;鐘文濤
• 申請（專利權(quán)）人: 珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00
• 代理公司: 12203 天津三元專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司
• 代理人: 高鳳榮

本發(fā)明公開了一種關(guān)節(jié)組件，其中，包括關(guān)節(jié)殼體，關(guān)節(jié)殼體內(nèi)部設(shè)置有動力組件，關(guān)節(jié)殼體上設(shè)置有連接法蘭，關(guān)節(jié)殼體外部設(shè)置有減速機組件，動力組件設(shè)置在連接法蘭的一端，減速機組件設(shè)置在連接法蘭的另一端，動力組件和減速機組件穿過連接法蘭直接相連。本發(fā)明還公開了一種應(yīng)用該關(guān)節(jié)組件的機器人。本發(fā)明的關(guān)節(jié)組件及機器人通過連接法蘭和RV減速機的配置，可以有效提高機器人的抗沖擊能力；另外，取消軸承以及傳動軸等零部件，使得裝配簡化，減低了成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及工業(yè)機器人領(lǐng)域，尤其涉及一種關(guān)節(jié)組件及應(yīng)用該關(guān)節(jié)組件的機器人。

背景技術(shù)

SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm)是一種應(yīng)用于裝配作業(yè)的機器人手臂，通常有三個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和一個移動關(guān)節(jié)，其中，三個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的軸線相互平行，用于在平面內(nèi)進行定位和定向，移動關(guān)節(jié)用于完成末端件在垂直于平面方向的運動。如今，SCARA機器人已被廣泛應(yīng)用于塑料工業(yè)、汽車工業(yè)、電子產(chǎn)品工業(yè)、藥品工業(yè)和食品工業(yè)等領(lǐng)域。

目前的SCARA機器人普遍采用電機、諧波減速機的傳動方式，需要通過聯(lián)軸器把減速機輸出軸的扭矩傳遞到傳動軸，然后再連接到機械臂,中間需要用到軸承、端蓋等連接件。上述這種方式所需空間較大，零件數(shù)量多，安裝不方便。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種能夠簡化安裝，降低成本的關(guān)節(jié)組件及機器人。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的關(guān)節(jié)組件及機器人的具體技術(shù)方案為：

一種關(guān)節(jié)組件，其中，包括關(guān)節(jié)殼體，關(guān)節(jié)殼體內(nèi)部設(shè)置有動力組件，關(guān)節(jié)殼體上設(shè)置有連接法蘭，關(guān)節(jié)殼體外部設(shè)置有減速機組件，動力組件設(shè)置在連接法蘭的一端，減速機組件設(shè)置在連接法蘭的另一端，動力組件和減速機組件穿過連接法蘭直接相連。

進一步，關(guān)節(jié)殼體上設(shè)置有安裝孔，連接法蘭穿設(shè)在安裝孔中并與關(guān)節(jié)殼體固定連接。

進一步，連接法蘭包括順次設(shè)置的第一法蘭段、第二法蘭段和第三法蘭段，第一法蘭段、第二法蘭段和第三法蘭段的外徑逐漸變大，第一法蘭段與動力組件固定連接，第二法蘭段嵌設(shè)在關(guān)節(jié)殼體上的安裝孔中，第三法蘭段固定設(shè)置在關(guān)節(jié)殼體的外壁面上，減速機組件與第三法蘭段固定連接。

進一步，減速機組件與連接法蘭的位于關(guān)節(jié)殼體外部的一端固定連接，連接法蘭上設(shè)置有連通孔，減速機組件中的動力輸入軸穿過連接法蘭上的連通孔與動力組件相連。

進一步，連接法蘭的位于關(guān)節(jié)殼體外部的一端設(shè)置有容置槽，減速機組件嵌設(shè)在容置槽中。

進一步，動力組件與連接法蘭的位于關(guān)節(jié)殼體內(nèi)部的一端固定連接，動力組件中的動力輸出軸與減速機組件中的動力輸入軸相連。

進一步，動力輸入軸的端部設(shè)置有驅(qū)動孔，動力輸出軸的端部插接在動力輸入軸端部的驅(qū)動孔中，動力組件中的動力輸出軸可驅(qū)動減速機組件中的動力輸入軸運動。

進一步，減速機組件中的動力輸入軸與連接法蘭上的連通孔之間設(shè)置有油封組件。

進一步，減速機組件為RV減速機。

一種機器人，其中，包括上述關(guān)節(jié)組件。

本發(fā)明的關(guān)節(jié)組件及機器人具有以下優(yōu)點：通過連接法蘭和RV減速機的配置，可以有效提高機器人的抗沖擊能力；另外，取消軸承以及傳動軸等零部件，使得裝配簡化，減低了成本。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的關(guān)節(jié)組件的立體圖；

圖2為本發(fā)明的關(guān)節(jié)組件的正面視圖；

圖3為本發(fā)明的關(guān)節(jié)組件的背面視圖；

圖4為本發(fā)明的關(guān)節(jié)組件的右側(cè)面視圖；