[發明專利]一種預測盲區目標車輛相對位置的方法及系統

有效

• 申請號: 201910992757.6
• 申請日: 2019-10-18
• 公開（公告）號: CN110712645B
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: 李巖峰;劉巍;張善海;吳冰青
• 申請（專利權）人: 北京經緯恒潤科技股份有限公司
• 主分類號: B60W30/08
• 分類號: B60W30/08;B60W50/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 古利蘭

1.一種預測盲區目標車輛相對位置的方法，其特征在于，應用于商用車輛，所述商用車輛上安裝有一高性能單目攝像頭；所述方法包括：

通過所述高性能單目攝像頭采集目標時刻目標車輛的狀態信息，其中，所述目標時刻為目標車輛信號消失的時刻；所述目標車輛信號消失的時刻為目標車輛已進入商用車輛的檢測盲區的時刻；所述高性能單目攝像頭為能夠檢測所述目標車輛的速度和所述目標車輛和本車的相對距離的攝像頭；

獲取所述商用車輛的當前狀態信息；

基于所述目標時刻目標車輛的狀態信息以及所述商用車輛的當前狀態信息，預測預設時間內所述商用車輛與所述目標車輛的相對距離。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標時刻目標車輛的狀態信息包括：所述目標車輛的縱向速度和所述商用車輛與所述目標車輛的縱向距離；

所述商用車輛的當前狀態信息包括：所述商用車輛的縱向速度；

所述基于所述目標時刻目標車輛的狀態信息以及所述商用車輛的當前狀態信息，預測預設時間內所述商用車輛與所述目標車輛的相對距離包括：

在所述預設時間內，對所述目標車輛的縱向速度進行積分，得到所述目標車輛在所述預設時間內的目標車輛行駛位移；

對所述商用車輛的縱向速度進行積分，得到所述商用車輛在所述預設時間內的商用車輛行駛位移；

將所述縱向距離與所述目標車輛行駛位移之和減去所述商用車輛行駛位移，得出所述商用車輛與所述目標車輛的相對距離。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述商用車輛的當前狀態信息還包括：橫擺角速度；

所述獲取所述商用車輛的當前狀態信息后，還包括：

基于所述橫擺角速度預測所述商用車輛的行駛軌跡；

確定所述目標車輛在所述目標車輛信號消失后，是否行駛在所述商用車輛的行駛軌跡上。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，還包括：

所述預設時間內，若所述商用車輛與所述目標車輛的相對距離為負值，或者確定所述目標車輛在所述目標車輛信號消失后，未行駛在所述商用車輛的行駛軌跡上時，重新確定新的目標車輛進行預測。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述預設時間為4s。

6.一種預測盲區目標車輛相對位置的系統，其特征在于，應用于商用車輛，所述系統包括：

安裝在所述商用車輛上的一高性能單目攝像頭，所述高性能單目攝像頭用于：采集目標時刻目標車輛的狀態信息，其中，所述目標時刻為目標車輛信號消失的時刻；所述目標車輛信號消失的時刻為目標車輛已進入商用車輛的檢測盲區的時刻；所述高性能單目攝像頭為能夠檢測所述目標車輛的速度和所述目標車輛和本車的相對距離的攝像頭；

獲取模塊，用于獲取所述商用車輛的當前狀態信息；

處理模塊，用于基于所述目標時刻目標車輛的狀態信息以及所述商用車輛的當前狀態信息，預測預設時間內所述商用車輛與所述目標車輛的相對距離。

7.根據權利要求6所述的系統，其特征在于，所述目標時刻目標車輛的狀態信息包括：所述目標車輛的縱向速度和所述商用車輛與所述目標車輛的縱向距離；

所述商用車輛的當前狀態信息包括：所述商用車輛的縱向速度；

所述處理模塊包括：

第一積分單元，用于在所述預設時間內，對所述目標車輛的縱向速度進行積分，得到所述目標車輛在所述預設時間內的目標車輛行駛位移；

第二積分單元，用于對所述商用車輛的速度進行積分，得到所述商用車輛在所述預設時間內的商用車輛行駛位移；

計算單元，用于將所述縱向距離與所述目標車輛行駛位移之和減去所述商用車輛行駛位移，得出所述商用車輛與所述目標車輛的相對距離。

8.根據權利要求7所述的系統，其特征在于，所述商用車輛的當前狀態信息還包括：橫擺角速度；所述系統還包括：

預測模塊，用于基于所述橫擺角速度預測所述商用車輛的行駛軌跡；

確定模塊，用于確定所述目標車輛在所述目標車輛信號消失后，是否行駛在所述商用車輛的行駛軌跡上。