[發明專利]激光條紋中心的確定方法、裝置、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 201910991142.1
• 申請日: 2019-10-17
• 公開（公告）號: CN110706229B
• 公開（公告）日: 2022-04-19
• 發明（設計）人: 莊曉霖;羅林;謝國經;姚湍竹
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/66;G06T5/00;G06T7/90;G06V10/764;G06V10/25;G06V10/44;G06F17/18;G06K9/62
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 董艷芳

本申請提供一種激光條紋中心的確定方法、裝置、電子設備及存儲介質，包括：利用Steger算法對目標處理區域進行處理，獲得多個激光條紋中心點，目標處理區域包括至少一個激光條紋段；確定多個激光條紋中心點中的相鄰兩個激光條紋中心點的斜率之差大于預設差異值；將斜率之差大于預設差異值的相鄰兩個激光條紋中心點中的一個舍去，并記錄舍去的激光條紋中心點的縱坐標；根據灰度重心法以及記錄的縱坐標計算新的橫坐標，其中，計算出的新的橫坐標與記錄的縱坐標組成新的激光條紋中心點。通過灰度重心法計算得到的橫坐標與記錄的縱坐標組成新的激光條紋中心點代替原先舍去的激光條紋中心點，可以較好地實現對激光條紋中心進行檢測。

技術領域

本申請涉及機器視覺領域，具體而言，涉及一種激光條紋中心的確定方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

利用激光對物體進行測量時，由于被測物體表面的材質不同，環境光線的影響，以及激光強度的差異等，圖像中提取出來的激光條紋具有多樣性。同時，照射在物體表面的激光具有一定的寬度，為了能夠獲取激光的精確位置，需要對激光條紋的中心線進行提取。

傳統的激光條紋中心線提取算法有極值法、閾值法、幾何中心法、邊緣法等，這些算法處理速度快，算法簡單，但精度較低；Steger算法精度雖高，但無法準確獲取激光條紋的端點位置。實際應用中被測物體通常存在的高度差會把一段激光條紋分割成多個激光段，使得激光的端點位置增多。

發明內容

本申請實施例的目的在于提供一種激光條紋中心的確定方法、裝置、電子設備及存儲介質，用以改善現有技術中無法較好地對激光條紋中心進行檢測的問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種激光條紋中心的確定方法，用于對激光條紋圖像進行處理，所述激光條紋圖像為利用激光線照射被測目標物獲得的激光條紋的圖像，所述激光條紋包括至少一個激光條紋段，所述方法包括：利用Steger算法對目標處理區域進行處理，獲得多個激光條紋中心點，所述目標處理區域包括所述至少一個激光條紋段；確定所述多個激光條紋中心點中的相鄰兩個激光條紋中心點的斜率之差大于預設差異值；將斜率之差大于預設差異值的相鄰兩個激光條紋中心點中的一個舍去，并記錄舍去的激光條紋中心點的縱坐標；根據灰度重心法以及記錄的所述縱坐標計算新的橫坐標，其中，所述計算出的新的橫坐標與記錄的所述縱坐標組成新的激光條紋中心點。

在上述的實施方式中，通過灰度重心法計算得到的橫坐標與記錄的縱坐標組成新的激光條紋中心點代替原先舍去的激光條紋中心點，可以較好地實現對激光條紋中心進行檢測。

在一個可能的設計中，在所述根據灰度重心法以及所述記錄的縱坐標計算新的橫坐標之后，所述方法還包括：對連續的多個激光條紋中心點進行回歸計算，得到回歸方程；將多個激光條紋中心點中的每個激光條紋中心點的縱坐標輸入到所述回歸方程得到對應的橫坐標擬合值；以所述橫坐標擬合值替換原先的激光條紋中心點的橫坐標值，得到新的激光條紋中心點。

在上述的實施方式中，在利用灰度重心法計算新的橫坐標，并且利用新的橫坐標與記錄的縱坐標組成新的激光條紋中心點之后，繼續對多個激光條紋中心點進行回歸計算，得到回歸方程；然后利用回歸方程對激光條紋中心點進行修正，得到新的激光條紋中心點，使得對中心點的提取更加準確。

在一個可能的設計中，在所述利用Steger算法對所述目標處理區域進行處理，獲得多個激光條紋中心點之前，所述方法還包括：提取至少一個激光條紋段中的每個激光條紋段的輪廓，獲取每個激光條紋段的輪廓的外接包圍矩；根據所述外接包圍矩，獲取所述激光條紋段的激光線寬；根據所述激光線寬，對所述外接包圍矩在長度方向和寬度方向進行擴充，擴充后的外接包圍矩為目標處理區域。

在上述的實施方式中，由于需要對激光條紋段的外接包圍矩進行高斯濾波，而高斯濾波后獲得的圖像會比高斯濾波器前的圖像膨脹很多，因此先根據激光線寬對外接包圍矩在長度方向和寬度方向進行擴充，可以減小擴充后的圖像與高斯濾波后的圖像之間的圖像體積差距，使得外接包圍矩的圖像被高斯濾波后依然可以全部完整地呈現在畫面中。