[發明專利]一種三關節機器人

在審

• 申請號: 201910985992.0
• 申請日: 2019-10-17
• 公開（公告）號: CN110744537A
• 公開（公告）日: 2020-02-04
• 發明（設計）人: 高小夢;問新鋒;施健;蘇杰;禹超;郎井東;陜振勇;溫中蒙
• 申請（專利權）人: 爾智機器人(珠海)有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10
• 代理公司: 44205 廣州嘉權專利商標事務所有限公司
• 代理人: 伍志健

1.一種三關節機器人，其特征在于：包括平臺(1)、第一機械臂(2)、第二機械臂(3)和末端件(4)，所述第一機械臂(2)的一端擺動連接平臺(1)，另一端擺動連接第二機械臂(3)的第一端，所述第二機械臂(3)的第二端擺動連接末端件(4)的一端；所述第二機械臂(3)與第一機械臂(2)的連接處還轉動連接有第一連桿(5)，所述第一連桿(5)的一端轉動連接第二連桿(6)的一端，所述第二連桿(6)的另一端轉動連接平臺(1)，所述第一連桿(5)的另一端轉動連接第三連桿(7)的一端，所述第三連桿(7)的另一端轉動連接末端件(4)的另一端，所述平臺(1)包括第一電機(11)，所述第一電機(11)的輸出端連接第一機械臂(2)的一端；所述平臺(1)、第二連桿(6)、第一連桿(5)和第一機械臂(2)構成平行四邊形機構，所述第一連桿(5)、第三連桿(7)、末端件(4)和第二機械臂(3)構成平行四邊形機構。

2.根據權利要求1所述的一種三關節機器人，其特征在于：所述平臺(1)還包括轉動件(9)和第二電機(12)，所述轉動件(9)的一端固定連接第二電機(12)的輸出端，另一端轉動連接第四連桿(8)的一端，所述第四連桿(8)的另一端轉動連接第二機械臂(3)的第三端。

3.根據權利要求2所述的一種三關節機器人，其特征在于：所述第一電機(11)和第二電機(12)同軸設置，所述轉動件(9)、第四連桿(8)、第二機械臂(3)和第一機械臂(2)構成平行四邊形機構。

4.根據權利要求2所述的一種三關節機器人，其特征在于：所述第二機械臂(3)的第一端位于第二端和第三端之間。

5.根據權利要求1-4任一項所述的一種三關節機器人，其特征在于：所述平臺(1)還包括底座(14)、第三電機(13)和旋轉盤(10)，所述第三電機(13)豎直安裝在底座(14)上，第三電機(13)的輸出端固定連接旋轉盤(10)，所述第一電機(11)安裝在旋轉盤(10)上，所述第二連桿(6)的另一端轉動連接旋轉盤(10)。

6.根據權利要求1-4任一項所述的一種三關節機器人，其特征在于：所述第一連桿(5)呈三角狀。

7.根據權利要求1-4任一項所述的一種三關節機器人，其特征在于：所述末端件(4)為L形塊。