[發明專利]行車時的障礙物追蹤方法、系統、電子設備和存儲介質

有效

• 申請號: 201910980352.0
• 申請日: 2019-10-12
• 公開（公告）號: CN110641366B
• 公開（公告）日: 2021-10-19
• 發明（設計）人: 董志華;王紅菊
• 申請（專利權）人: 愛馳汽車有限公司
• 主分類號: B60R1/00
• 分類號: B60R1/00
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 何明倫

本公開涉及輔助駕駛技術領域，提供一種行車時的障礙物追蹤方法、系統、電子設備和存儲介質。其中方法包括：在車輛的行駛過程中，通過AVM采集車輛周圍的全景影像信息，根據全景影像信息判斷車輛的一預設距離范圍內是否有障礙物；當預設距離范圍內出現障礙物時，根據障礙物與車輛的位置關系，激活AVM的至少一障礙物側的攝像頭追蹤采集障礙物的影像信息；根據全景影像信息和障礙物的影像信息，生成包括障礙物、障礙物側的車身和路面、以及一預行駛軌跡的障礙物影像圖；并根據障礙物與車輛的位置關系，實時調整障礙物影像圖，直至車輛駛離障礙物。本公開能夠實現自動追蹤顯示障礙物信息，以輔助駛離障礙物，提高了駕駛的便利性和安全性。

技術領域

本公開涉及輔助駕駛技術領域，具體地說，涉及一種行車時的障礙物追蹤方法、系統、電子設備和存儲介質。

背景技術

現有的車載AVM(Around View Monitor，全景監控影像系統)可以對車輛進行全景影像的采集，但在顯示時通常只能固定地顯示全景視圖和前視圖。在車輛行車過程中，當出現障礙物威脅時，AVM無法自動跳轉至可以清楚地顯示障礙物與車輛的位置關系的視角影像，無法提供詳細的障礙物信息。駕駛員需要手動選擇特定的視角，導致駕駛操作時間延誤，駕駛員注意力分散。尤其是在車輛周圍出現多個障礙物的情況下，駕駛員手動操作分別切換不同障礙物的視角圖像，會給行車帶來極大的安全隱患。

需要說明的是，在上述背景技術部分申請的信息僅用于加強對本公開的背景的理解，因此可以包括不構成對本領域普通技術人員已知的現有技術的信息。

發明內容

有鑒于此，本公開提供一種能實現自動追蹤顯示障礙物的行車時的障礙物追蹤方法、系統、電子設備和存儲介質，克服現有技術中需要駕駛員通過手動操作來查看障礙物信息的問題。

本公開的一個實施例提供一種行車時的障礙物追蹤方法，包括：在車輛的行駛過程中，通過所述車輛的全景監控影像系統采集車輛周圍的全景影像信息，根據所述全景影像信息判斷所述車輛的一預設距離范圍內是否有障礙物；當所述預設距離范圍內出現障礙物時，根據所述障礙物與所述車輛的位置關系，激活所述全景監控影像系統的至少一障礙物側的攝像頭追蹤采集所述障礙物的影像信息；根據所述全景影像信息和所述障礙物的影像信息，生成包括所述障礙物、所述障礙物側的車身和路面、以及一預行駛軌跡的障礙物影像圖，所述預行駛軌跡至少根據所述車輛的方向盤轉角獲得，并至少自所述障礙物側的前輪外沿延伸至超過所述障礙物；以及，根據所述障礙物與所述車輛的位置關系，實時調整所述障礙物影像圖，直至所述車輛駛離所述障礙物。

在一個實施例中，當所述預設距離范圍內出現多個障礙物時，生成所述障礙物影像圖的步驟包括：根據各障礙物與所述車輛的位置關系，激活所述全景監控影像系統的與各障礙物的位置對應的多個攝像頭，分別追蹤采集各障礙物的影像信息；以及，根據所述全景影像信息和各障礙物的影像信息，分別生成各障礙物的障礙物影像圖，分屏顯示于所述車輛的車載信息系統。

在一個實施例中，所述障礙物追蹤方法還包括：激活所述全景監控影像系統的至少一障礙物側的雷達追蹤采集所述障礙物與車身之間的間隔距離；當所述間隔距離小于一第一距離閾值時，發出報警音，并收攏所述障礙物側的后視鏡。

在一個實施例中，生成所述障礙物影像圖的步驟還包括：根據所述全景影像信息獲得所述車輛所在車道的車道線和所述車輛兩側的相鄰車道，獲得各相鄰車道中距離所述車輛最近的鄰車，并獲得各鄰車的行駛軌跡；將所述車輛所在的車道線、各鄰車和各行駛軌跡融合至所述障礙物影像圖中，并監測所述預行駛軌跡與所述車輛所在的車道線、以及所述預行駛軌跡與各鄰車的行駛軌跡之間的距離關系；以及，當所述預行駛軌跡超出所述車輛所在車道的車道線，和/或，在所述車輛的制動距離范圍內，當所述預行駛軌跡與一鄰車的行駛軌跡的間隔距離小于一第二距離閾值時，發出報警音。