[發明專利]用于自動駕駛車輛的掉頭控制系統和方法

在審

• 申請號: 201910978143.2
• 申請日: 2019-10-15
• 公開（公告）號: CN112249016A
• 公開（公告）日: 2021-01-22
• 發明（設計）人: 吳太東
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社;起亞自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W40/00;B60W40/02;B60W40/105;B60W50/08
• 代理公司: 北京戈程知識產權代理有限公司 11314
• 代理人: 程偉;王錦陽

1.一種用于自動駕駛車輛的掉頭控制器，其包括：

學習裝置，其配置為按多個數據組中的每個數據組細分關于自動駕駛車輛執行掉頭時要考慮的情況的信息，并執行深度學習；以及

控制器，其配置為基于由學習裝置學習到的結果來執行自動駕駛車輛的掉頭。

2.根據權利要求1所述的用于自動駕駛車輛的掉頭控制器，還包括：

輸入裝置，其配置為按每個組輸入關于當前時間的周圍環境的信息的數據。

3.根據權利要求2所述的用于自動駕駛車輛的掉頭控制器，其中，所述控制器配置為通過將經由輸入裝置輸入的數據應用于由學習裝置學習到的結果來確定自動駕駛車輛是否能夠執行掉頭。

4.根據權利要求1所述的用于自動駕駛車輛的掉頭控制器，其中，所述控制器配置為基于自動駕駛車輛是否遵守交通法規來確定自動駕駛車輛是否能夠進行掉頭。

5.根據權利要求4所述的用于自動駕駛車輛的掉頭控制器，其中，所述控制器配置為：在掉頭標志位于自動駕駛車輛的前方的情況下，當掉頭交通信號燈開啟時，確定出自動駕駛車輛能夠執行掉頭。

6.根據權利要求4所述的用于自動駕駛車輛的掉頭控制器，其中，所述控制器配置為：盡管掉頭標志位于自動駕駛車輛的前方，但是當自動駕駛車輛未位于允許掉頭區域時，確定出自動駕駛車輛不能夠執行掉頭。

7.根據權利要求6所述的用于自動駕駛車輛的掉頭控制器，其中，所述控制器配置為：當自動駕駛車輛正在行駛的掉頭車道的左側線為間斷的分隔線時，確定自動駕駛車輛所在的區域為允許掉頭區域，并且當自動駕駛車輛正在行駛的掉頭車道的左側線為連續的分隔線時，確定自動駕駛車輛所在的區域為禁止掉頭區域。

8.根據權利要求2所述的用于自動駕駛車輛的掉頭控制器，其中，所述輸入裝置包括以下裝置中的至少一個或多個：

第一數據提取器，其配置為提取用于防止在自動駕駛車輛執行掉頭時與在自動駕駛車輛的前方執行掉頭的前車發生碰撞的第一組數據；

第二數據提取器，其配置為提取用于防止在自動駕駛車輛執行掉頭時與周圍車輛發生碰撞的第二組數據；

第三數據提取器，其配置為提取用于防止在自動駕駛車輛執行掉頭時與行人發生碰撞的第三組數據；

第四數據提取器，其配置為提取在自動駕駛車輛執行掉頭時位于自動駕駛車輛前方的掉頭標志作為第四組數據；

第五數據提取器，其配置為提取在自動駕駛車輛執行掉頭時位于自動駕駛車輛前方的各種交通信號燈的開啟狀態作為第五組數據；

第六數據提取器，其配置為提取基于靜態對象分布的可行駛區域、基于道路施工路段的可行駛區域以及基于事故路段的可行駛區域作為第六組數據；

第七數據提取器，其配置為提取基于道路的結構的可行駛區域作為第七組數據；以及

第八數據提取器，其配置為提取由第六數據提取器提取的可行駛區域和由第七數據提取器提取的可行駛區域重疊的區域作為第八組數據。

9.根據權利要求8所述的用于自動駕駛車輛的掉頭控制器，其中，所述第一組數據包括交通信號燈的開啟狀態、橫擺率以及縱向加速度隨時間的累積值中的至少一個或多個；所述第二組數據包括周圍車輛的位置、速度、加速度、橫擺率以及前進方向中的至少一個或多個；所述第三組數據包括行人的位置、速度以及前進方向或行人周圍的地圖中的至少一個或多個。

10.根據權利要求8所述的用于自動駕駛車輛的掉頭控制器，其中，所述輸入裝置還包括：

第九數據提取器，其配置為提取作為自動駕駛車輛的行為數據的速度、加速度、前進方向、方向盤角度、橫擺率或故障代碼中的至少一個或多個作為第九組數據。