[發(fā)明專利]一種將自主運(yùn)載工具分配至車道的方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910977906.1
• 申請(qǐng)日: 2019-10-15
• 公開（公告）號(hào): CN111123908A
• 公開（公告）日: 2020-05-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 維克托·魯內(nèi)馬爾姆;馬庫(kù)斯·哈馬斯滕;約納坦·西爾維林;阿爾賓·曼霍夫
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 哲內(nèi)提
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京德琦知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11018
• 代理人: 康泉;宋志強(qiáng)

本發(fā)明涉及一種將自主運(yùn)載工具分配至車道的方法。具體地，涉及用于將運(yùn)載工具分配至用于運(yùn)載工具的道路中的車道的方法及布置。提出的解決方案獲取用于所述運(yùn)載工具的估計(jì)位姿，將所述位姿投射到附近車道，獲取用于所述位姿及車道的不確定性值，通過合并所述位姿及車道不確定性、創(chuàng)建分布，創(chuàng)建運(yùn)載工具處于每條車道的瞬時(shí)可能性，用在先前的迭代中獲取的先前值來調(diào)整所述瞬時(shí)可能性，并確定最可能的車道。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及用于確定運(yùn)載工具的位置的系統(tǒng)、方法及布置，尤其是用于確定運(yùn)載工具處于哪條車道、并且將運(yùn)載工具分配至車道的解決方案。

背景技術(shù)

近年來，用于自主運(yùn)載工具的技術(shù)發(fā)展突飛猛進(jìn)，且在傳感器技術(shù)和用于控制運(yùn)載工具并確定周圍區(qū)域中的物體以及運(yùn)載工具相對(duì)道路、其它運(yùn)載工具、物體等的位置以確保運(yùn)載工具的安全行駛的控制解決方案內(nèi)，開發(fā)了許多不同的解決方案。如今，在自主駕駛(AD)和高級(jí)輔助駕駛系統(tǒng)(ADAS)中，開發(fā)正在進(jìn)行。在此領(lǐng)域內(nèi)存在多個(gè)不同的技術(shù)領(lǐng)域。一個(gè)此類領(lǐng)域是如何準(zhǔn)確、一致地定位運(yùn)載工具，因?yàn)樵诮煌鲀?nèi)移動(dòng)時(shí)，這對(duì)于運(yùn)載工具是基本的安全特征。隨著運(yùn)載工具移動(dòng)，道路及它的車道的精確模型對(duì)于自主駕駛具有基本的重要性。

對(duì)于確定移動(dòng)運(yùn)載工具的位置，僅依靠基于衛(wèi)星的定位系統(tǒng)(全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)，GNSS)、類似例如全球定位系統(tǒng)(GPS)、全球?qū)Ш较到y(tǒng)(GLONASS)、伽利略、北斗及其它區(qū)域系統(tǒng)時(shí)常是不夠精確的。

這些基于GNSS的解決方案在確定高度/水平信息時(shí)不太精確。

在利用地圖來導(dǎo)航并估計(jì)鄰近車道幾何形狀時(shí)，根據(jù)估計(jì)的位置來估計(jì)當(dāng)前的自主車道的能力扮演重要角色。例如，如果兩條道路置于彼此上部，一條左轉(zhuǎn)，而另一條右轉(zhuǎn)，則估計(jì)車道幾何形狀的能力直接相關(guān)到自主車道分配。此外，已發(fā)現(xiàn)利用來自GNSS的高度信息是不穩(wěn)定的——尤其在接收到的衛(wèi)星信號(hào)減少的情況下、在另一條路時(shí)的下方行走——且未提供將道路彼此分離所需的準(zhǔn)確性。

因此，當(dāng)前解決方案利用多個(gè)不同傳感器來增加地圖定位的可靠性，諸如圖像處理、激光雷達(dá)、例如速度的運(yùn)載工具行駛參數(shù)等之類。然而，即使在運(yùn)載工具的位置及瞬時(shí)方向已知時(shí)，仍然可能難以預(yù)測(cè)或估計(jì)運(yùn)載工具的向前行駛，例如在道路重疊的上面示例中，或當(dāng)不同的路段位置彼此靠近時(shí)。一種此類示例例如為當(dāng)運(yùn)載工具接近高速路出口或道路的類似的分支時(shí)。

中國(guó)專利文件CN107221195討論了一種用于運(yùn)載工具車道預(yù)測(cè)和車道級(jí)地圖的防碰撞解決方案，其中使用關(guān)于每條車道的唯一鏈接ID號(hào)來確定車道級(jí)，將運(yùn)載工具行駛歷史納入用于確定運(yùn)載工具的當(dāng)前車道的算法。

發(fā)明內(nèi)容

目的是避免至少一些上面的缺點(diǎn)，并提供用于將運(yùn)載工具分配至道路中的車道的改進(jìn)節(jié)點(diǎn)及方法。

這在多個(gè)實(shí)施方式中提供，諸如用于將運(yùn)載工具分配至用于運(yùn)載工具的道路中的車道的方法，其中該方法包括：獲取運(yùn)載工具的估計(jì)位姿E，獲取給運(yùn)載工具的估計(jì)位姿的不確定性值，將位姿E投射到地圖中的附近車道上，獲取每條車道的位置不確定性U，通過合并不確定性V及關(guān)于每條附近車道的不確定性U、創(chuàng)建分布P，通過對(duì)于每個(gè)投射用位姿E評(píng)估分布P、創(chuàng)建運(yùn)載工具處于每條車道的當(dāng)前瞬時(shí)可能性假設(shè)，用之前確定的先驗(yàn)來調(diào)整關(guān)于每條車道的當(dāng)前瞬時(shí)可能性；比較所有調(diào)整的瞬時(shí)可能性，并確定具有最高可能性的車道。

在該方法中，調(diào)整當(dāng)前瞬時(shí)可能性的步驟可包括，對(duì)于來自先前的迭代的每個(gè)可能性：檢查關(guān)聯(lián)到當(dāng)前瞬時(shí)可能性的邏輯鏈接，并且如果該連接在與位姿E的設(shè)定距離內(nèi)、且如果先前還未調(diào)整當(dāng)前瞬時(shí)可能性，則用來自先前的迭代的可能性的值來調(diào)整當(dāng)前瞬時(shí)可能性；用最小值調(diào)整先前步驟中未調(diào)整的當(dāng)前瞬時(shí)可能性。

設(shè)定距離可被設(shè)為短于10米，或更優(yōu)選地短于5米，或甚至更優(yōu)選地2米或更短。

附近車道可位于離估計(jì)位姿的20米內(nèi)，或更優(yōu)選地距離估計(jì)位姿的10米內(nèi)，或甚至更優(yōu)選地距離估計(jì)位置的5米或更短內(nèi)。