[發明專利]一種具有大轉角的五自由度冗余驅動并聯機構

有效

• 申請號: 201910976171.0
• 申請日: 2019-10-15
• 公開（公告）號: CN110682274B
• 公開（公告）日: 2021-03-19
• 發明（設計）人: 房海蓉;姜丙山;張海強;趙福群
• 申請（專利權）人: 北京交通大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 北京市誠輝律師事務所 11430
• 代理人: 范盈

1.一種具有大轉角的五自由度冗余驅動并聯機構，其特征在于：

包括定平臺(1)、鉸接動平臺(2)、轉動機構(3)；鉸接動平臺(2)位于定平臺(1)之上，轉動機構(3)設置在鉸接動平臺(2)的下部，鉸接動平臺(2)可相對于轉動機構(3)進行旋轉和平移；

定平臺(1)與鉸接動平臺(2)之間通過第一驅動支鏈(4)、第二驅動支鏈(5)、第五驅動支鏈(8)、第六驅動支鏈(9)進行連接；定平臺(1)和轉動機構(3)之間通過第三驅動支鏈(6)、第四驅動支鏈(7)進行連接；

第一驅動支鏈(4)、第二驅動支鏈(5)、第五驅動支鏈(8)、第六驅動支鏈(9)聯動可驅動所述鉸接動平臺(2)進行前后翻轉、左右平移；第一驅動支鏈(4)、第二驅動支鏈(5)、第五驅動支鏈(8)、第六驅動支鏈(9)、第三驅動支鏈(6)、第四驅動支鏈(7)聯動可驅動所述鉸接動平臺(2)進行上下移動、水平轉動和左右翻轉；

所述定平臺(1)包括圓形支架板(102)和六個第一球座(101)，所述六個第一球座(101)圓周均布在圓形支架板(102)上；

第一驅動支鏈(4)、第二驅動支鏈(5)、第五驅動支鏈(8)、第六驅動支鏈(9)為結構相同的SPS支鏈，其中每條SPS支鏈包括擺動桿和伸縮桿；其中伸縮桿包括第一桿件(402)以及設置在第一桿件(402)端部的球副，所述球副與鉸接動平臺(2)的第二球座(201)配合；擺動桿包括第二桿件(403)以及設置在第二桿件(403)端部的球副，所述球副與定平臺(1)的第一球座(101)配合；

第三驅動支鏈(6)、第四驅動支鏈(7)為結構相同的SPR支鏈，所述SPR支鏈包括擺動桿和伸縮桿，其中伸縮桿包括第三桿件(602)以及設置在第三桿件(602)端部的第五轉動副(601)，兩個第五轉動副(601)分別與轉動機構(3)上的第一轉動副(301)、第三轉動副(303)相連；擺動桿包括第四桿件(603)以及設置在第四桿件(603)端部的球副，所述球副與定平臺(1)的第一球座(101)配合；

所述鉸接動平臺(2)包括板狀結構(202)，所述板狀結構(202)的前后兩側均連接一個第四轉動副(203)，板狀結構(202)可相對于第四轉動副(203)轉動，第四轉動副(203)的兩側分別設有一個第二球座(201)，板狀結構(202)的下表面設有兩個支耳(204)，兩個支耳(204)上分別設有轉動孔(205)，兩個轉動孔(205)同軸設置；

所述轉動機構(3)包括三個轉動副，分別為第一轉動副(301)、第二轉動副(302)和第三轉動副(303)，其中第一轉動副(301)、第三轉動副(303)平行，第二轉動副(302)連接第一轉動副(301)、第三轉動副(303)且與第一轉動副(301)、第三轉動副(303)呈正交關系；

第二轉動副(302)穿過板狀結構(202)下表面兩個支耳(204)的轉動孔(205)。