[發明專利]一種集裝箱鎖鈕拆裝用夾具及其使用方法

在審

• 申請號: 201910974728.7
• 申請日: 2019-10-14
• 公開（公告）號: CN110587651A
• 公開（公告）日: 2019-12-20
• 發明（設計）人: 李雪剛
• 申請（專利權）人: 李雪剛;南京和光智能制造研究院有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 31289 上海灣谷知識產權代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 楊希

1.一種集裝箱鎖鈕拆裝用夾具，其特征在于，其包括：

一底座，其底部安裝有一用于連接機械臂的連接法蘭；

一鎖鈕旋轉機構，其包括：一安裝于所述底座底部第一驅動電機，該第一驅動電機的輸出軸穿過所述底座并安裝一鎖芯撥銷；

一夾爪機構，其包括：至少一對位于所述鎖芯撥銷兩側對峙安裝的夾爪和一驅動該一對夾爪夾緊或松開的第二驅動電機；以及

至少三個分別安裝于底座上并位于所述夾爪機構外圍的限位減速機構。

2.如權利要求1所述的集裝箱鎖鈕拆裝用夾具，其特征在于，所述鎖芯撥銷包括撥銷本體、垂直安裝于所述撥銷本體上的兩根銷體，一撥銷軸，其一端與所述撥銷本體連接、另一端與一鎖鈕旋轉機構驅動電機總成的輸出軸連接，該撥銷軸可轉動的安裝于一安裝于所述底座上的固定件上。

3.如權利要求2所述的集裝箱鎖鈕拆裝用夾具，其特征在于，所述撥銷軸上設有一與其一體成型的轉盤并位于所述撥銷本體下方，該轉盤的邊緣設有一安裝位置可調節的接觸塊并于所述底座上安裝用于限制所述鎖鈕旋轉機構轉動角度的一初始位置傳感器和一終止位置傳感器；所述撥銷本體通過一第三軸承可轉動的安裝于所述撥銷軸上端，所述轉盤上于所述撥銷本體兩側對稱安裝的兩個力矩測量機構，每個力矩測量機構包括：

一浮動銷固定板；

若干對稱設置在撥銷軸兩側的浮動銷，每個所述浮動銷的一端與所述浮動銷固定板固定連接，另一端與所述撥銷本體的一側表面壓緊；

兩個分別安裝在所述浮動銷固定板兩端的壓迫件；以及

兩個安裝在所述撥銷本體的一側表面上并分別與兩個壓迫件位置對應的旋轉力矩傳感器。

4.如權利要求2所述的集裝箱鎖鈕拆裝用夾具，其特征在于，所述夾爪機構包括安裝于所述鎖鈕旋轉機構四周的底座上的至少一對對峙安裝的夾爪；每一對所述夾爪的下端通過一銷軸可轉動的連接于一滑動安裝于所述底座上并通過一安裝于所述底座下方的夾爪驅動機構驅動的夾爪安裝座上，其上端分別設有一夾爪墊塊。

5.如權利要求4所述的集裝箱鎖鈕拆裝用夾具，其特征在于，所述夾爪驅動機構包括：

一通過一第四軸承可轉動地套裝在所述固定件上的開合槽輪，其表面均布有與所述夾爪數量相同的沿徑向延伸的槽口，其與一夾爪機構從動齒圈連接且該夾爪機構從動齒圈與一通過一夾爪機構驅動電機總成驅動的夾爪機構主動齒圈相嚙合；

與所述夾爪安裝座一一對應設置于所述底座上的夾爪安裝座滑槽件，其設有用于所述夾爪安裝座在其中滑動的開口，其中所述夾爪安裝座與所述夾爪安裝座滑槽件之間設有若干彈性件；

若干一端分別與所述夾爪安裝座底部固定連接的夾爪機構驅動桿，其另一端穿過所述底座并位于所述開合槽輪的槽口中固定件。

6.如權利要求5所述的集裝箱鎖鈕拆裝用夾具，其特征在于，每個所述夾爪機構驅動桿的下端安裝有一位于所述開合槽輪的槽口中的滾針軸承。

7.如權利要求6所述的集裝箱鎖鈕拆裝用夾具，其特征在于，至少一對夾爪外側安裝有用于其緊時向外擠壓以判斷所述夾爪是否夾持到位的夾持力矩傳感器和/或至少一個所述夾爪安裝座設有一初始位置擋塊和一終止位置擋塊之間和設于該初始位置擋塊和終止位置擋塊之間以限制所述夾爪安裝座的滑動距離的一初始位置傳感器和一終止位置傳感器。