[發明專利]一種智能終端偽距差分定位及質量控制方法

有效

• 申請號: 201910973898.3
• 申請日: 2019-10-14
• 公開（公告）號: CN111045052B
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發明（設計）人: 李亞萍;杜洪偉;鄧慧璇;郭現偉
• 申請（專利權）人: 廣東星輿科技有限公司
• 主分類號: G01S19/41
• 分類號: G01S19/41;G01S19/42
• 代理公司: 廣州幫專高智知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 44674
• 代理人: 顏德昊

本發明涉及高精度定位領域，公開了一種智能終端偽距差分定位及質量控制方法包括：解碼得到智能終端接收到的衛星數據和參考站數據，衛星數據包括智能終端的觀測數據、廣播星歷；對智能終端的觀測數據中的信噪比值進行控制；根據智能終端的偽距觀測量與參考站的偽距觀測量的差值，舍棄無效的智能終端偽距觀測量；獲取單點定位結果，并對定位結果進行卡爾曼濾波，對智能終端的原始數據進行質量控制，利用信噪比、偽距殘差、偽距雙差等影響因子進行過濾，剔除異常數據或者降低異常數據的權重。通過偽距差分以及對應的質量控制提高智能終端的定位精度。

技術領域

本發明涉及高精度定位技術領域，公開了一種智能終端偽距差分定位及質量控制方法。

背景技術

采用衛星定位的智能終端，例如手機等普遍采用單頻定位模式，定位精度大部分在10米以內，其精度滿足不了現代化高精度的需求。

在采用GPS差分改正數提高手機導航定位精度中利用GPS的差分改正數對智能終端的定位進行改正，其原理是利用智能終端附近參考站的觀測數據與衛星之間的位置及參考站的已知坐標計算出參考站的偽距誤差改正數，智能終端在定位時利用該改正數進行改正。

但是智能終端接收的是差分改正數，直接對智能終端的定位數據進行修正。實際應用場景中，智能終端接收到的來自衛星的某些原始定位數據自身誤差已經很大，是的智能終端的定位精度很差。

發明內容

針對背景技術所面臨的問題，本發明的目的在于提供一種智能終端偽距差分定位及質量控制方法。

為了達到上述目的，本發明采用如下技術方案：

一種智能終端偽距差分定位及質量控制方法包括：解碼得到智能終端接收到的衛星數據和參考站數據，衛星數據包括智能終端的觀測數據、廣播星歷；對智能終端的觀測數據中的信噪比值進行控制；根據智能終端的偽距觀測量與參考站的偽距觀測量的差值，舍棄無效的智能終端偽距觀測量；獲取單點定位結果，并對定位結果進行卡爾曼濾波。

優選的，對智能終端的觀測數據中的信噪比進行控制具體為：存儲衛星的第一數量個歷元的信噪比值；比較衛星的第第二數量個歷元的信噪比值與前第一數量個歷元的信噪比的均值，第二數量大于第一數量；若小于均值，判定該顆衛星的第二數量個歷元的信噪比異常；若不小于均值，判定該顆衛星的第二數量個歷元的信噪比正常。

優選的，若不小于均值，存儲該顆衛星第第二數量個歷元時的信噪比值，同時刪除第一個歷元時的信噪比值，并重復上述步驟繼續該顆衛星的下一個歷元信噪比值的控制。

優選的，如果某一個歷元的信噪比降低的衛星數達到總衛星數的百分之六十，判斷該歷元的信噪比值正常。

優選的，智能終端的偽距觀測量與參考站的偽距觀測量的差值的絕對值大于設定閾值時，舍棄智能終端的該偽距觀測量，該設定閾值為290000。

優選的，在首次迭代中，對智能終端的偽距觀測量進行粗差探測，具體為，利用本次計算出的智能終端的定位結果和衛星的位置求解得到星地距離，改正電離層誤差、對流層誤差；計算該星地距離與智能終端的偽距觀測量的差值，得到衛星偽距殘差；對各顆衛星的衛星偽距殘差進行中位數、中誤差求解，每個衛星偽距殘差與中位數進行作差，如果差值超出3倍的中誤差，判斷該顆衛星的衛星偽距異常，對該顆衛星進行標記并進行降權。

優選的，對多普勒觀測量進行中位數抗差處理，對單點結果進行卡爾曼濾波，濾波次數為1。

優選的，對參考站的觀測數據進行質量控制，利用參考站的觀測數據與星歷數據進行單點定位，然后求解各顆衛星偽距殘差值，對各顆衛星的偽距殘差值進行排序，獲取中位數，以及中誤差，然后各顆衛星偽距殘差值與中位數進行作差得到二次差，獲得二次差的值如果大于3倍中誤差，則標記參考站的的衛星有異常，在后續計算中該衛星不參與計算。