[發明專利]全視角點云數據定長有序化編碼方法、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 201910973193.1
• 申請日: 2019-10-14
• 公開（公告）號: CN110910463B
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發明（設計）人: 劉希龍;陳夢娟;顧慶毅;顏廷鈺
• 申請（專利權）人: 中國科學院自動化研究所;中國科學院自動化研究所南京人工智能芯片創新研究院
• 主分類號: G06T9/00
• 分類號: G06T9/00;G06F17/11
• 代理公司: 南京泰普專利代理事務所(普通合伙) 32360
• 代理人: 竇賢宇

1.全視角點云數據定長有序化編碼方法，其特征在于，包括如下步驟：

獲取點云并歸一化處理；

構建包含多個坐標系的規范坐標系集；

基于所述規范坐標系集，對所述點云進行重編碼，計算并記錄獲得的交點數據，得到定長有序的三維結構數據；

將所述三維結構數據轉化為定長有序的一維結構數據；

所述獲取點云并歸一化處理的過程進一步為：

去除點云中的離群點，設置以點云重心為坐標原點的新坐標系；

獲取新坐標系中距離原點最遠的點，以最遠點和原點間的歐式距離為單位距離，方向保持原坐標系方向不變，以新坐標系中的原始點云作為輸出，得到歸一化的初始點云和新坐標系；

所述構建包含多個坐標系的規范坐標系集的過程進一步為：

將規范坐標系集中的坐標系分成若干組，相同組別的坐標系，其軸在新坐標系中方向相同；

所述計算并記錄獲得的交點數據的過程具體為：

計算規范坐標系x軸在正方向與點云所表征物體表面相交點附近的擬合平面的近似方程；

計算規范坐標系x軸在正方向與點云所表征物體表面的相交點近似坐標；

當規范坐標系x軸在正方向與點云所表征物體表面沒有交點時，構建以新坐標系的原點為球心，半徑為1的單位球體球面，采用規范坐標系x軸正方向與球面的交點作為規范坐標系x軸在正方向與點云所表征物體表面的相交點。

2.根據權利要求1所述的全視角點云數據定長有序化編碼方法，其特征在于，在構建新坐標系前，使用主向量分析法調整點云姿態。

3.一種計算機設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現權利要求1至2中任一項所述方法的步驟。

4.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1至2中任一項所述的方法的步驟。