[發明專利]一種三維地圖語義處理方法、系統、設備及計算機介質

有效

• 申請號: 201910972925.5
• 申請日: 2019-10-14
• 公開（公告）號: CN110675323B
• 公開（公告）日: 2022-12-30
• 發明（設計）人: 胡翰;丁雨淋
• 申請（專利權）人: 四川視慧智圖空間信息技術有限公司
• 主分類號: G06T3/40
• 分類號: G06T3/40;G06T19/20
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王雨

1.一種三維地圖語義處理方法，其特征在于，包括：

獲取所述三維地圖對應的目標三角網模型及目標語義部件；

在所述目標三角網模型上確定與所述目標語義部件進行拼接的局部表面；

將所述局部表面及所述目標語義部件參數化至二維平面進行拼接，得到二維拼接區域；

基于所述二維拼接區域，通過三角形重心坐標法確定所述目標語義部件邊界的三維坐標；

通過網格變形方法，基于所述二維拼接區域及所述三維坐標在所述三角網模型上還原所述目標語義部件。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述目標三角網模型上確定與所述目標語義部件進行拼接的局部表面，包括：

調整所述目標語義部件的姿態；

將調整后的所述目標語義部件的坐標系Z軸與所述三角網模型進行碰撞檢測獲得種子點；

計算所述目標語義部件的部件邊界的最小外包盒對角線長度；

基于所述最小外包盒對角線長度確定局部半徑；

基于所述種子點、所述局部半徑，通過Dijkstra最短路徑算法確定所述局部表面。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述最小外包盒對角線長度確定局部半徑，包括：

通過第一公式，基于所述最小外包盒對角線長度確定所述局部半徑；

所述第一公式包括：

R＝σL；

其中，R表示所述局部半徑；L表示所述最小外包盒對角線長度；σ表示使得所述部件邊界位于所述局部表面內部的參數。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述將所述局部表面及所述目標語義部件參數化至二維平面進行拼接，得到二維拼接區域，包括：

計算所述種子點與所述局部表面上任一點間的大地線長度；

將所述目標語義部件、所述局部表面及所有的所述大地線長度參數化至所述二維平面；

在所述二維平面中，將所述部件邊界、所述局部表面的邊界作為約束邊，將所述目標語義部件的內部視為空洞，通過CDT方法構建所述二維拼接區域。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述計算所述種子點與所述局部表面上任一點間的大地線長度，包括：

基于所述局部表面上任一點與上層鄰域點間的反距離權重，計算所述種子點與所述局部表面上任一點間的所述大地線長度。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述局部表面上任一點與上層鄰域點間的反距離權重，計算所述種子點與所述局部表面上任一點間的所述大地線長度，包括：

通過第二公式，基于所述局部表面上任一點與上層鄰域點間的所述反距離權重，計算所述種子點與所述局部表面上任一點間的所述大地線長度；

所述第二公式包括：

其中，p表示所述種子點；q表示所述局部表面上任一點；r_i表示q對應的上層鄰域點；u_p,q表示p與q間的大地線；ω(q,r_i)表示q與r_i間的反距離權重；表示p與r_i間的大地線；表示二維旋轉變換；表示r_i與q間的大地線。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述局部表面上任一點與上層鄰域點間的反距離權重，計算所述種子點與所述局部表面上任一點間的所述大地線長度之前，還包括：

通過第三公式，確定所述局部表面上任一點與所述上層鄰域點間的所述反距離權重；

所述第三公式包括：

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述計算所述種子點與所述局部表面上任一點間的大地線長度，包括：

通過切平面、法向量、三維基底、叉積方向計算所述種子點與所述局部表面上任一點間的所述大地線長度。