[發明專利]一種用于自識別的定位機器人及其定位系統

有效

• 申請號: 201910972374.2
• 申請日: 2019-10-14
• 公開（公告）號: CN112720448B
• 公開（公告）日: 2022-11-15
• 發明（設計）人: 王薇
• 申請（專利權）人: 防災科技學院
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京勁創知識產權代理事務所(普通合伙) 11589
• 代理人: 張鐵蘭

本發明公開了一種用于自識別的定位機器人及其定位系統，包括控制模塊、與控制模塊連接的傳感模塊以及與控制模塊連接的機械模塊；控制模塊包括人機交互系統與控制系統，人機交互系統是人與機器人進行聯系和參與機器人控制的系統，控制系統包括中央處理器、存儲器與無線模塊；機械模塊包括驅動系統與機械結構系統，驅動系統指給各個關節及每個運動自由度安置的傳動裝置，機械結構系統指定位機器人的各個組成硬件。該用于自識別的定位機器人及其定位系統更加科學合理，采用視覺、聽覺、觸覺與嗅覺四種感受方式快速精準的識別定位，更好的適用于不同的場合，提高機器人的定位效率與精準度。

技術領域

本發明涉及定位機器人領域，具體為一種用于自識別的定位機器人的定位系統；

本發明涉及定位機器人領域，具體為一種用于自識別的定位機器人。

背景技術

隨著各國對國家安全、社會治安等公共事業的高度重視，以防暴、反恐、消防滅火、排險救援等為特征的危險作業移動機器人的需求日益凸現。如何實現移動機器人對可疑信息的準確判斷，在特殊環境中獲取目標信息方向就顯得很重要，對于保障人民生命財產安全，促進經濟社會的和諧發展具有重大現實意義。

隨著工業自動化的發展，機器智能受到越來越多的關注，其中的智能機器人更是被公認為未來的主流發展方向。而機器人一旦要移動，就不可避免地涉及到對環境的理解、路徑規劃、自主定位、避障及防碰撞等，不言而喻，對環境的理解和機器人自主定位是其他功能的基礎，也是首要的研究方向，而目前市場上關于機器人定位多采用一種或兩種感受方式來感受檢測信息。

但是現有的用于自識別的定位機器人及其定位系統在使用時存在一些缺陷，感受方式較為單一，不夠全面，無法適用于更多的場合，也無法更加快速精準的進行定位。

發明內容

(一)解決的技術問題

針對現有技術的不足，本發明提供了一種用于自識別的定位機器人及其定位系統，該用于自識別的定位機器人及其定位系統更加科學合理，采用視覺、聽覺、觸覺與嗅覺四種感受方式快速精準的識別定位，更好的適用于不同的場合，提高機器人的定位效率與精準度，以解決上述背景技術中提出的問題。

(二)技術方案

為實現以上目的，本發明通過以下技術方案予以實現：一種用于自識別的定位機器人的定位系統，包括控制模塊、與控制模塊連接的傳感模塊以及與控制模塊連接的機械模塊；

控制模塊包括人機交互系統與控制系統，人機交互系統是人與機器人進行聯系和參與機器人控制的系統，控制系統包括中央處理器、存儲器與無線模塊；

機械模塊包括驅動系統與機械結構系統，驅動系統指給各個關節及每個運動自由度安置的傳動裝置，機械結構系統指定位機器人的各個組成硬件；

傳感模塊包括感受系統與機器人-環境交互系統，機器人-環境交互系統是實現定位機器人與外部環境中的設備互相聯系和協調的系統；

感受系統包括視覺感受模塊、聽覺感受模塊、觸覺感受模塊與嗅覺感受模塊；

視覺感受模塊包括Kinect設備與網絡攝像頭，Kinect設備與網絡攝像頭用于采集定位機器人周圍的環境信息，中央處理器對獲取的環境信息進行分析并且執行SLAM程序，實現環境地圖構建和自主定位，并且通過串口線路控制驅動系統與機械結構系統運行進行定位，其中，存儲器對中央處理器構建的環境地圖數據進行存儲，中央處理器通過無線模塊與后臺服務器進行信息傳遞，接收來自后臺服務器的控制指令；

聽覺感受模塊包括聲源信號的定位與分離模塊與自動語音識別模塊，聲源信號的定位與分離模塊由5個傳聲器組成的陣列作為聲源的定位陣列，聲源信號的定位與分離模塊在獲取到聲源信息后將其中的噪音分離，再通過自動語音識別模塊識別聲源的類型，將其發送給中央處理器，然后利用基于時延的定位方法對聲源進行定位，定位后控制系統控制驅動系統與機械結構系統運行進行定位；