[發明專利]水下建筑模型建立方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 201910971896.0
• 申請日: 2019-10-12
• 公開（公告）號: CN110737942B
• 公開（公告）日: 2023-05-02
• 發明（設計）人: 李永龍;陳永燦;張華;王皓冉
• 申請（專利權）人: 清華四川能源互聯網研究院
• 主分類號: G06F30/13
• 分類號: G06F30/13;G06T17/00
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 范彥揚

本發明提供一種水下建筑模型建立方法、裝置、設備及存儲介質，涉及建筑模型建立技術領域。該水下建筑模型建立方法包括：獲取深度相機所采集的水下建筑的三維信息。根據預設的折射矯正算法，對三維信息進行矯正，獲得矯正后的三維信息。根據矯正后的三維信息，建立水下建筑的三維模型，水下建筑的三維模型中，顯示有水下建筑的表面的信息。可以根據水下建筑的三維模型尋找水下建筑的缺陷，并判斷缺陷的種類，因此不需要檢測人員潛入水中，提高了檢測效率，同時避免了檢測人員可能存在的安全風險。

技術領域

本發明涉及建筑模型建立技術領域，具體而言，涉及一種水下建筑模型建立方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

水利水電工程中，存在許多水下的鋼筋混凝土建筑，鋼筋混凝土建筑在水下常年浸泡，受內壓、圍巖軟化、溫度收縮變形等影響，可能會在建筑表面出現裂痕、露筋、扭曲、凹凸變形等缺陷。

目前，對于水下建筑表面的缺陷檢測均為人工檢測，例如，檢測人員潛入水中，通過人眼視覺發現缺陷并對缺陷分類，并使用水下相機進行記錄。

但是，通過人工檢測，存在著依靠檢測人員的主觀經驗的問題，魯棒性差，檢測效率低且檢測人員存在安全風險。

發明內容

本發明的目的在于，針對上述現有技術中的不足，提供一種水下建筑模型建立方法、裝置、設備及存儲介質，以解決人工檢測是，依靠檢測人員主觀經驗，魯棒性差，檢測效率低且檢測人員存在安全風險的問題。

為實現上述目的，本發明實施例采用的技術方案如下：

第一方面，本發明實施例提供了一種水下建筑模型建立方法，包括：獲取深度相機所采集的水下建筑的三維信息。根據預設的折射矯正算法，對三維信息進行矯正，獲得矯正后的三維信息。根據矯正后的三維信息，建立水下建筑的三維模型，水下建筑的三維模型中，顯示有水下建筑的表面的信息。

可選地，根據預設的折射矯正算法，對三維信息進行矯正，獲得矯正后的三維信息，包括：根據預設的降噪算法，對三維信息進行降噪處理，得到降噪后的三維信息。根據折射矯正算法，對降噪處理后的三維信息進行矯正，獲得矯正后的三維信息。

可選地，根據預設的降噪算法，對三維信息進行降噪處理，得到降噪后的三維信息，包括：去除三維信息中的點云數據的稀疏點，獲得去噪后的點云數據。去除三維信息中的深度信息的噪聲，獲得去噪后的深度信息。降噪后的三維信息包括：去噪后的點云數據和去噪后的深度信息。

可選地，根據預設的折射矯正算法，對三維信息進行矯正，獲得矯正后的三維信息，包括：根據深度相機所發射的光線經過的多個傳播介質的折射信息以及鏡頭擋板的厚度信息，通過折射矯正算法，獲取矯正系數。根據矯正系數以及深度相機的畸變參數，對三維信息進行矯正，獲得矯正后的三維信息。

第二方面，本發明實施例還提供了一種水下建筑模型建立裝置，包括：獲取模塊，用于獲取深度相機所采集的水下建筑的三維信息。矯正模塊，用于根據預設的折射矯正算法，對三維信息進行矯正，獲得矯正后的三維信息。建立模塊，用于根據矯正后的三維信息，建立水下建筑的三維模型，水下建筑的三維模型中，顯示有水下建筑的表面的信息。

可選地，矯正模塊，具體用于根據預設的降噪算法，對三維信息進行降噪處理，得到降噪后的三維信息。根據折射矯正算法，對降噪處理后的三維信息進行矯正，獲得矯正后的三維信息。

可選地，矯正模塊，具體用于去除三維信息中的點云數據的稀疏點，獲得去噪后的點云數據。去除三維信息中的深度信息的噪聲，獲得去噪后的深度信息。降噪后的三維信息包括：去噪后的點云數據，和去噪后的深度信息。

可選地，矯正模塊，具體用于根據深度相機所發射的光線經過的多個傳播介質的折射信息以及鏡頭擋板的厚度信息，通過折射矯正算法，獲取矯正系數。根據矯正系數以及深度相機的畸變參數，對三維信息進行矯正，獲得矯正后的三維信息。