[發明專利]一種面向五軸線性插補的平動軸旋轉軸協調運動規劃控制方法

有效

• 申請號: 201910966496.0
• 申請日: 2019-10-11
• 公開（公告）號: CN110618659B
• 公開（公告）日: 2022-09-16
• 發明（設計）人: 陳良驥;睢英照;李慧瑩;王中州;魏廣西;高飛;馬龍飛;趙波
• 申請（專利權）人: 天津工業大學
• 主分類號: G05B19/41
• 分類號: G05B19/41
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種面向五軸線性插補的平動軸旋轉軸協調運動規劃控制方法，其特征在于五軸線性插補過程中，保證旋轉軸實際最大角加速度和角速度分別處于機床旋轉軸允許的極限角加速度和極限角速度的約束范圍內，對平動軸旋轉軸進行協調運動的規劃控制，由數控加工代碼解析出待插補線性軌跡后，首先進行平動軸速度/加速度規劃，提取機床平動軸最大加速度a_max，然后結合機床A、C旋轉軸允許的最大極限角加速度a_{A max}和a_{C max}，對A、C旋轉軸實際最大角加速度(其中，abs(x)為取x絕對值的函數，l為當前插補路徑段的總長度，A_s為A旋轉軸在當前插補路徑段的起點坐標，A_e為A旋轉軸在當前插補路徑段的終點坐標，C_s為C旋轉軸在當前插補路徑段的起點坐標，C_e為C旋轉軸在當前插補路徑段的終點坐標)進行約束控制，實現對機床平動軸最大加速度a_max的修調：a.當僅有A旋轉軸的角加速度超出A軸角加速度最大極限約束時，得b.當A、C旋轉軸的角加速度均超出各自角加速度最大極限約束時，得(其中min(x，y)為取x和y中較小數的函數)，以修調獲得的平動軸最大加速度amax作為平動軸進給速度規劃時的加速度約束參數，計算出平動軸最大合成進給速度V_m，隨后結合機床A、C旋轉軸允許的最大極限角速度V_{A max}和V_{C max}，對A、C旋轉軸實際最大角速度和進行約束控制：當僅有abs(V_Am)＞V_{A max}成立時，得機床平動軸新的最大合成進給速度(其中sgn(x)為取x符號的函數)，當A、C旋轉軸的角速度均超出各自角速度極限約束時，得將V_m′賦值給機床平動軸最大進給速度V_max，實現對機床平動軸最大進給速度的修調。