[發(fā)明專利]用于抓取長水口的自動(dòng)化四軸機(jī)械手裝置及其使用方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910965370.1
• 申請(qǐng)日: 2019-10-11
• 公開（公告）號(hào): CN110695986A
• 公開（公告）日: 2020-01-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陸小武;盛建華;羌小軍;劉偉;朱麗業(yè)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 寶鋼工程技術(shù)集團(tuán)有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/12
• 分類號(hào): B25J9/12;B25J9/14
• 代理公司: 31216 上海天協(xié)和誠知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所
• 代理人: 李彥

本發(fā)明涉及支承、操縱或更換鑄造熔融物容器澆注噴嘴的裝置領(lǐng)域，具體為一種用于抓取長水口的自動(dòng)化四軸機(jī)械手裝置及其使用方法。一種用于抓取長水口的自動(dòng)化四軸機(jī)械手裝置，包括托圈叉座(11)和托圈(12)，其特征是：還包括大臂(2)、大臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(21)、小臂(3)、小臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(31)、小臂擺動(dòng)機(jī)構(gòu)(32)和小臂扭轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(33)，小臂(3)設(shè)于大臂(2)的前端，小臂扭轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(33)連接托圈叉座(11)。一種用于抓取長水口的自動(dòng)化四軸機(jī)械手裝置的使用方法，其特征是：包括如下步驟：①大臂回轉(zhuǎn)；②小臂回轉(zhuǎn)；③小臂擺動(dòng)；④小臂扭轉(zhuǎn)。本發(fā)明提高效率，安全可靠，適應(yīng)性強(qiáng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及支承、操縱或更換鑄造熔融物容器澆注噴嘴的裝置領(lǐng)域，具體為一種用于抓取長水口的自動(dòng)化四軸機(jī)械手裝置及其使用方法。

背景技術(shù)

現(xiàn)代的連鑄機(jī)為實(shí)現(xiàn)連續(xù)生產(chǎn)，大多采用回轉(zhuǎn)臺(tái)或橫移臺(tái)車等方式，一般情況下，大包是通過行車調(diào)運(yùn)至回轉(zhuǎn)臺(tái)或橫移臺(tái)車上，此時(shí)的定位精度主要由現(xiàn)場操作人員的操作習(xí)慣和操作水平?jīng)Q定，誤差在所難免。目前的生產(chǎn)過程都是采用長水口機(jī)械手，操作工現(xiàn)場操作從而完成相應(yīng)的長水口安裝工作，但這個(gè)區(qū)域高溫，高粉塵，高電磁環(huán)境，非常危險(xiǎn)。

發(fā)明內(nèi)容

為了克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種提高效率、安全可靠、適應(yīng)性強(qiáng)的鑄造輔助設(shè)備，本發(fā)明公開了一種用于抓取長水口的自動(dòng)化四軸機(jī)械手裝置及其使用方法。

本發(fā)明通過如下技術(shù)方案達(dá)到發(fā)明目的：

一種用于抓取長水口的自動(dòng)化四軸機(jī)械手裝置，包括托圈叉座和托圈，托圈固定在托圈叉座上，托圈用于抓取長水口，其特征是：還包括大臂、大臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、小臂、小臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、小臂擺動(dòng)機(jī)構(gòu)和小臂扭轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，大臂的后端通過大臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)于固定面上，小臂通過小臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)于大臂的前端，小臂擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的兩端分別連接小臂和小臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的后端，小臂扭轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的前端連接托圈叉座。

所述的用于抓取長水口的自動(dòng)化四軸機(jī)械手裝置，其特征是：

大臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括大臂支柱、大臂從動(dòng)齒輪、大臂回轉(zhuǎn)支架、大臂伺服電機(jī)和大臂主動(dòng)齒輪，大臂支柱的底端固定在固定面上，大臂從動(dòng)齒輪固定在大臂支柱的頂端，大臂回轉(zhuǎn)支架可轉(zhuǎn)動(dòng)地套設(shè)在大臂從動(dòng)齒輪的齒輪軸上，大臂伺服電機(jī)固定在大臂回轉(zhuǎn)支架上，大臂伺服電機(jī)的輸出軸連接大臂主動(dòng)齒輪，大臂主動(dòng)齒輪和大臂從動(dòng)齒輪互相嚙合，大臂的后端固定在大臂回轉(zhuǎn)支架上；

小臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括小臂從動(dòng)齒輪、小臂回轉(zhuǎn)支架、小臂伺服電機(jī)和小臂主動(dòng)齒輪，小臂從動(dòng)齒輪固定在大臂的前端，小臂回轉(zhuǎn)支架可轉(zhuǎn)動(dòng)地套設(shè)在小臂從動(dòng)齒輪的齒輪軸上，小臂伺服電機(jī)固定在小臂回轉(zhuǎn)支架上，小臂伺服電機(jī)的輸出軸連接小臂主動(dòng)齒輪，小臂主動(dòng)齒輪和小臂從動(dòng)齒輪互相嚙合，小臂的后端設(shè)于小臂回轉(zhuǎn)支架上；

小臂擺動(dòng)機(jī)構(gòu)包括小臂旋轉(zhuǎn)支座和小臂擺動(dòng)液壓缸，小臂旋轉(zhuǎn)支座固定在小臂回轉(zhuǎn)支架上并跨設(shè)于小臂上，小臂的后端可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)于小臂旋轉(zhuǎn)支座上，小臂擺動(dòng)液壓缸的缸體固定在小臂旋轉(zhuǎn)支座上，小臂擺動(dòng)液壓缸活塞桿的移動(dòng)端連接小臂；

小臂扭轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括小臂扭轉(zhuǎn)軸和小臂扭轉(zhuǎn)電機(jī)，小臂扭轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地套設(shè)在小臂內(nèi)，小臂扭轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸通過減速機(jī)連接小臂扭轉(zhuǎn)軸的后端，托圈叉座固定在小臂扭轉(zhuǎn)軸的前端。

所述的用于抓取長水口的自動(dòng)化四軸機(jī)械手裝置的使用方法，其特征是：包括如下步驟：

① 大臂回轉(zhuǎn)：大臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)大臂回轉(zhuǎn)；

② 小臂回轉(zhuǎn)：小臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)小臂回轉(zhuǎn)；

③ 小臂擺動(dòng)：小臂擺動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)代理小臂擺動(dòng)；

④ 小臂扭轉(zhuǎn)：小臂扭轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)通過小臂依次帶動(dòng)托圈叉座和托圈扭轉(zhuǎn)。

所述的用于抓取長水口的自動(dòng)化四軸機(jī)械手裝置的使用方法，其特征是：包括如下步驟：