[發明專利]用于抓取長水口的自動化四軸機械手裝置及其使用方法

在審

• 申請號: 201910965370.1
• 申請日: 2019-10-11
• 公開（公告）號: CN110695986A
• 公開（公告）日: 2020-01-17
• 發明（設計）人: 陸小武;盛建華;羌小軍;劉偉;朱麗業
• 申請（專利權）人: 寶鋼工程技術集團有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J9/14
• 代理公司: 31216 上海天協和誠知識產權代理事務所
• 代理人: 李彥

本發明涉及支承、操縱或更換鑄造熔融物容器澆注噴嘴的裝置領域，具體為一種用于抓取長水口的自動化四軸機械手裝置及其使用方法。一種用于抓取長水口的自動化四軸機械手裝置，包括托圈叉座(11)和托圈(12)，其特征是：還包括大臂(2)、大臂回轉機構(21)、小臂(3)、小臂回轉機構(31)、小臂擺動機構(32)和小臂扭轉機構(33)，小臂(3)設于大臂(2)的前端，小臂扭轉機構(33)連接托圈叉座(11)。一種用于抓取長水口的自動化四軸機械手裝置的使用方法，其特征是：包括如下步驟：①大臂回轉；②小臂回轉；③小臂擺動；④小臂扭轉。本發明提高效率，安全可靠，適應性強。

技術領域

本發明涉及支承、操縱或更換鑄造熔融物容器澆注噴嘴的裝置領域，具體為一種用于抓取長水口的自動化四軸機械手裝置及其使用方法。

背景技術

現代的連鑄機為實現連續生產，大多采用回轉臺或橫移臺車等方式，一般情況下，大包是通過行車調運至回轉臺或橫移臺車上，此時的定位精度主要由現場操作人員的操作習慣和操作水平決定，誤差在所難免。目前的生產過程都是采用長水口機械手，操作工現場操作從而完成相應的長水口安裝工作，但這個區域高溫，高粉塵，高電磁環境，非常危險。

發明內容

為了克服現有技術的缺陷，提供一種提高效率、安全可靠、適應性強的鑄造輔助設備，本發明公開了一種用于抓取長水口的自動化四軸機械手裝置及其使用方法。

本發明通過如下技術方案達到發明目的：

一種用于抓取長水口的自動化四軸機械手裝置，包括托圈叉座和托圈，托圈固定在托圈叉座上，托圈用于抓取長水口，其特征是：還包括大臂、大臂回轉機構、小臂、小臂回轉機構、小臂擺動機構和小臂扭轉機構，大臂的后端通過大臂回轉機構可轉動地設于固定面上，小臂通過小臂回轉機構可轉動地設于大臂的前端，小臂擺動機構的兩端分別連接小臂和小臂回轉機構的后端，小臂扭轉機構的前端連接托圈叉座。

所述的用于抓取長水口的自動化四軸機械手裝置，其特征是：

大臂回轉機構包括大臂支柱、大臂從動齒輪、大臂回轉支架、大臂伺服電機和大臂主動齒輪，大臂支柱的底端固定在固定面上，大臂從動齒輪固定在大臂支柱的頂端，大臂回轉支架可轉動地套設在大臂從動齒輪的齒輪軸上，大臂伺服電機固定在大臂回轉支架上，大臂伺服電機的輸出軸連接大臂主動齒輪，大臂主動齒輪和大臂從動齒輪互相嚙合，大臂的后端固定在大臂回轉支架上；

小臂回轉機構包括小臂從動齒輪、小臂回轉支架、小臂伺服電機和小臂主動齒輪，小臂從動齒輪固定在大臂的前端，小臂回轉支架可轉動地套設在小臂從動齒輪的齒輪軸上，小臂伺服電機固定在小臂回轉支架上，小臂伺服電機的輸出軸連接小臂主動齒輪，小臂主動齒輪和小臂從動齒輪互相嚙合，小臂的后端設于小臂回轉支架上；

小臂擺動機構包括小臂旋轉支座和小臂擺動液壓缸，小臂旋轉支座固定在小臂回轉支架上并跨設于小臂上，小臂的后端可轉動地設于小臂旋轉支座上，小臂擺動液壓缸的缸體固定在小臂旋轉支座上，小臂擺動液壓缸活塞桿的移動端連接小臂；

小臂扭轉機構包括小臂扭轉軸和小臂扭轉電機，小臂扭轉軸可轉動地套設在小臂內，小臂扭轉電機的輸出軸通過減速機連接小臂扭轉軸的后端，托圈叉座固定在小臂扭轉軸的前端。

所述的用于抓取長水口的自動化四軸機械手裝置的使用方法，其特征是：包括如下步驟：

① 大臂回轉：大臂回轉機構轉動帶動大臂回轉；

② 小臂回轉：小臂回轉機構轉動帶動小臂回轉；

③ 小臂擺動：小臂擺動機構轉動代理小臂擺動；

④ 小臂扭轉：小臂扭轉機構轉動通過小臂依次帶動托圈叉座和托圈扭轉。

所述的用于抓取長水口的自動化四軸機械手裝置的使用方法，其特征是：包括如下步驟：