[發明專利]物體位置檢測方法、裝置、可讀存儲介質及電子設備

在審

• 申請號: 201910965138.8
• 申請日: 2019-10-11
• 公開（公告）號: CN110781779A
• 公開（公告）日: 2020-02-11
• 發明（設計）人: 范坤
• 申請（專利權）人: 北京地平線機器人技術研發有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T7/70
• 代理公司: 11657 北京思源智匯知識產權代理有限公司
• 代理人: 毛麗琴

本公開實施例公開了一種物體位置檢測方法和裝置，其中，該方法包括：獲取攝像頭拍攝的線激光圖像；從線激光圖像中確定表征線激光的線條；確定線條包括的像素的三維坐標；將線激光圖像輸入預先訓練的物體識別模型，得到線激光圖像中的目標物體圖像的位置信息；基于線條包括的像素的三維坐標和位置信息，確定線激光覆蓋的目標物體的三維位置信息。本公開實施例實現了將線激光識別和圖像識別相結合進行目標檢測，提高了目標檢測的準確度，無需使用激光雷達、多攝像頭等設備，降低了目標檢測的成本。

技術領域

本公開涉及計算機技術領域，尤其是一種物體位置檢測方法、裝置、計算機可讀存儲介質及電子設備。

背景技術

在自動駕駛領域，需要獲得汽車周圍環境情況的結構化信息，為了精確測量道路中障礙物的距離，需要使用多個傳感器進行環境感知，將感知結果進一步處理以實現自主駕駛。目前，可以采用多種方案實現障礙物檢測，例如激光雷達方案、多攝像頭方案、毫米波雷達方案、超聲波雷達方案等。

發明內容

本公開的實施例提供了一種物體位置檢測方法、裝置、計算機可讀存儲介質及電子設備。

本公開的實施例提供了一種物體位置檢測方法，該方法包括：獲取攝像頭拍攝的線激光圖像；從線激光圖像中確定表征線激光的線條；確定線條包括的像素的三維坐標；將線激光圖像輸入預先訓練的物體識別模型，得到線激光圖像中的目標物體圖像的位置信息；基于線條包括的像素的三維坐標和位置信息，確定線激光覆蓋的目標物體的三維位置信息。

根據本公開實施例的另一個方面，提供了一種物體位置檢測裝置，該裝置包括：獲取模塊，用于獲取攝像頭拍攝的線激光圖像；第一確定模塊，用于從線激光圖像中確定表征線激光的線條；第二確定模塊，用于確定線條包括的像素的三維坐標；識別模塊，用于將線激光圖像輸入預先訓練的物體識別模型，得到線激光圖像中的目標物體圖像的位置信息；第三確定模塊，用于基于線條包括的像素的三維坐標和位置信息，確定線激光覆蓋的目標物體的三維位置信息。

根據本公開實施例的另一個方面，提供了一種計算機可讀存儲介質，計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，計算機程序用于執行上述物體位置檢測方法。

根據本公開實施例的另一個方面，提供了一種電子設備，電子設備包括：處理器；用于存儲處理器可執行指令的存儲器；處理器，用于從存儲器中讀取可執行指令，并執行指令以實現上述物體位置檢測方法。

基于本公開的上述實施例，通過從線激光圖像中確定線激光的線條，確定線條包括的像素的三維坐標，再利用物體識別模型，得到線激光圖像中的目標物體圖像的位置信息，最后基于像素的三維坐標和位置信息，確定線激光覆蓋的目標物體的三維位置信息，從而實現了將線激光識別和圖像識別相結合進行目標檢測，提高了目標檢測的準確度，無需使用激光雷達、多攝像頭等設備，降低了目標檢測的成本。

下面通過附圖和實施例，對本公開的技術方案做進一步的詳細描述。

附圖說明

通過結合附圖對本公開實施例進行更詳細的描述，本公開的上述以及其他目的、特征和優勢將變得更加明顯。附圖用來提供對本公開實施例的進一步理解，并且構成說明書的一部分，與本公開實施例一起用于解釋本公開，并不構成對本公開的限制。在附圖中，相同的參考標號通常代表相同部件或步驟。

圖1是本公開所適用的系統圖。

圖2是本公開一示例性實施例提供的物體位置檢測方法的流程示意圖。

圖3是本公開的實施例的物體位置檢測方法的一個應用場景的示意圖。

圖4是本公開另一示例性實施例提供的物體位置檢測方法的流程示意圖。

圖5是本公開的實施例的二維觸覺反饋裝置的結構示意圖。

圖6是本公開一示例性實施例提供的物體位置檢測裝置的結構示意圖。