[發明專利]姿態時間序列數據的振動噪聲平滑處理方法及系統

有效

• 申請號: 201910964404.5
• 申請日: 2019-10-11
• 公開（公告）號: CN110750536B
• 公開（公告）日: 2020-06-23
• 發明（設計）人: 王建民;馬再超;張力;馬昕;劉英博;孫家廣
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: G06F16/22
• 分類號: G06F16/22;G06F16/2458
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 王宇楊

1.一種姿態時間序列數據的振動噪聲平滑處理方法，其特征在于，包括：

將原始姿態時間序列數據按照預設時間窗口進行截取，形成與每一個預設時間窗口對應的姿態時間子序列數據，其中，所述姿態時間子序列數據中包括多個時間點對應的姿態數據；

對每一個姿態時間子序列數據中的每一個姿態數據進行振動噪聲平滑處理，得到平滑處理后的姿態時間子序列數據；

將每一個平滑處理后的姿態時間子序列數據進行組合，對所述原始姿態時間序列數據進行替換更新；

其中，在所述將原始姿態時間序列數據按照預設時間窗口進行截取之前還包括：

在內存中創建第一數組，用于存放原始姿態時間序列數據；

在內存中創建第二數組，用于存放原始姿態時間序列數據的副本；

相應的，所述將原始姿態時間序列數據按照預設時間窗口進行截取包括：

對所述第二數組中存放的原始姿態時間序列數據的副本按照預設時間窗口進行截取；

所述對所述第二數組中存放的原始姿態時間序列數據的副本按照預設時間窗口進行截取之后還包括：

多個姿態時間子序列數據形成第一矩陣，將所述第一矩陣存儲于在內存中創建的第一隊列中，所述第一矩陣中的每一個姿態時間子序列數據占用所述第一隊列中一個存儲空間；

所述將所述第一矩陣存儲于在內存中創建的第一隊列中之后還包括：

創建第二隊列，將所述第一矩陣中每一個姿態數據在所述第二數組中的索引形成第二矩陣，且將所述第二矩陣存儲于所述第二隊列中，其中，屬于同一個姿態時間子序列數據的多個姿態數據對應的索引占用所述第二隊列的一個存儲空間。

2.根據權利要求1所述的振動噪聲平滑處理方法，其特征在于，所述第一矩陣中的每一個姿態數據與所述第二數組中的每一個姿態數據通過所述第二矩陣中的每一個姿態數據的索引一一對應。

3.根據權利要求2所述的振動噪聲平滑處理方法，其特征在于，所述對每一個姿態時間子序列數據中的每一個姿態數據進行振動噪聲平滑處理，得到平滑處理后的姿態時間子序列數據包括：

對于所述第一隊列中的任一個存儲空間，計算所述任一個存儲空間中的多個姿態數據的平均值；

將所述任一個存儲空間中的多個姿態數據采用所述平均值代替，形成所述任一個存儲空間替換后的多個姿態數據。

4.根據權利要求3所述的振動噪聲平滑處理方法，其特征在于，還包括：

在內存中創建第三數組，將計算的所述任一存儲空間對應的平均值存儲于所述第三數組中；

相應的，將所述任一個存儲空間中的多個姿態數據采用所述平均值代替包括：

采用所述第三數組中與所述任一存儲空間對應的平均值替換所述任一存儲空間中的每一個姿態數據。

5.一種姿態時間序列數據的振動噪聲平滑處理系統，其特征在于，包括：

截取模塊，用于將原始姿態時間序列數據按照預設時間窗口進行截取，形成與每一個預設時間窗口對應的姿態時間子序列數據，其中，所述姿態時間子序列數據中包括多個時間點對應的姿態數據；

平滑處理模塊，用于對每一個姿態時間子序列數據中的每一個姿態數據進行振動噪聲平滑處理，得到平滑處理后的姿態時間子序列數據；

替換更新模塊，用于將每一個平滑處理后的姿態時間子序列數據進行組合，對所述原始姿態時間序列數據進行替換更新；

還包括存儲模塊；

存儲模塊，用于在第一數組中存放原始姿態時間序列數據，在第二數組中存放原始姿態時間序列數據的副本；

相應的，截取模塊，具體用于對第二數組中存放的原始姿態時間序列數據的副本按照預設時間窗口進行截取；

存儲模塊，還用于將第一矩陣存儲于在內存中創建的第一隊列中，其中，多個姿態時間子序列數據形成第一矩陣，第一矩陣中的每一個姿態時間子序列數據占用第一隊列中一個存儲空間；以及還用于將第一矩陣中每一個姿態數據在第二數組中的索引形成的第二矩陣，存儲于第二隊列中，其中，屬于同一個姿態時間子序列數據的多個姿態數據對應的索引占用第二隊列的一個存儲空間。