[發明專利]機器人控制裝置在審
| 申請號： | 201910963712.6 | 申請日： | 2019-10-11 |
| 公開（公告）號： | CN111045354A | 公開（公告）日： | 2020-04-21 |
| 發明（設計）人： | 吉田延宏 | 申請（專利權）人： | 發那科株式會社 |
| 主分類號： | G05B19/042 | 分類號： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243 | 代理人： | 范勝杰;曹鑫 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 機器人 控制 裝置 | ||
1.一種機器人控制裝置，其特征在于，具有：
拍攝部，其安裝于作業員持有或佩戴的顯示設備，拍攝所述作業員周圍的環境來生成該環境的圖像；
控制部，其在所述環境所包含的預定機器人沒有顯示于所述顯示設備時、只顯示所述機器人的一部分時或表示出所述機器人的區域相對于所述顯示設備的顯示區域的比是預定閾值以下時，使所述機器人的動作減速或停止。
2.根據權利要求1所述的機器人控制裝置，其特征在于，
對所述機器人附加用于識別所述機器人的識別標記，
在無法從顯示于所述顯示設備的圖像中檢測表示所述機器人的所述識別標記時，所述控制部使所述機器人的動作減速或停止。
3.根據權利要求1或2所述的機器人控制裝置，其特征在于，
在顯示于所述顯示設備的機器人的動作與針對所述預定機器人指示的動作不同時，所述控制部使所述機器人的動作減速或停止。
4.一種機器人控制裝置，其特征在于，具有：
顯示設備，其由作業員佩戴，且能夠將由計算機生成的信息與現實環境重合進行顯示；
位移測量部，其安裝于所述顯示設備或所述作業員的頭部，輸出表示所述顯示設備或所述作業員頭部的位移量的測量信號；
判定部，其根據所述測量信號，推定所述作業員通過所述顯示設備能夠目視確認的目視確認范圍，判定所述環境所包含的預定機器人是否包含于推定出的所述目視確認范圍；以及
控制部，其在所述機器人不包含于所述目視確認范圍時使所述機器人的動作減速或停止。
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