[發(fā)明專利]一種變壓器鐵芯自動(dòng)疊片機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910960130.2
• 申請(qǐng)日: 2019-10-10
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110534334A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-12-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 熊世鋒;秦強(qiáng);朱家誠(chéng);吳焱明;曹顯江;吳建南;何昊陽(yáng);謝佳奇;李飛亞
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 合肥元貞電力科技股份有限公司;合肥學(xué)院
• 主分類號(hào): H01F41/02
• 分類號(hào): H01F41/02;B25J9/02;B25J9/10;B25J15/06;B25J9/16
• 代理公司: 34115 合肥天明專利事務(wù)所(普通合伙)
• 代理人: 苗娟;奚華保<國(guó)際申請(qǐng)>=<國(guó)際公布>=

1.一種變壓器鐵芯自動(dòng)疊片機(jī)器人，包括主框架(1)、大橫梁總成(2)、橫移總成(3)、縱移總成(4)、旋轉(zhuǎn)總成(5)，其特征在于：還包括控制柜，所述控制柜內(nèi)設(shè)置控制模塊；

所述大橫梁總成(2)安裝在主框架(1)上方；

所述橫移總成(3)安裝在大橫梁總成(2)上；

所述縱移總成(4)安裝在橫移總成(3)上；

所述旋轉(zhuǎn)總成(5)安裝在縱移總成(4)底部。

所述大橫梁總成(2)、橫移總成(3)、縱移總成(4)和旋轉(zhuǎn)總成(5)分別與控制模塊通訊連接由控制模塊控制移動(dòng)；

還包括圖像采集模塊，圖像采集模塊與控制模塊通訊連接，所述圖像采集模塊對(duì)上料區(qū)進(jìn)行圖像采集并發(fā)送給控制模塊；

還包括物料抓取模塊，所述物料抓取模塊設(shè)置在旋轉(zhuǎn)總成(5)上，所述物料抓取模塊與控制模塊通信連接，所述物料抓取模塊接收控制模塊的控制信號(hào)實(shí)現(xiàn)物料的抓取或放開(kāi)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的變壓器鐵芯自動(dòng)疊片機(jī)器人，其特征在于：

所述主框架(1)包括矩形框架本體和設(shè)置在底部作為支撐的立柱(6)，所述矩形框架本體其中對(duì)立的兩個(gè)側(cè)邊分別設(shè)置有導(dǎo)軌墊塊(7)，所述導(dǎo)軌墊塊上方安裝有供大橫梁總成(2)的大梁橫架(10)所用的直線導(dǎo)軌(8)，直線導(dǎo)軌(8)用來(lái)給大梁橫架(10)導(dǎo)向，導(dǎo)軌墊塊(7)側(cè)面安裝有供大橫梁架(10)用的直線齒條(9)，直線齒條(9)用來(lái)與大橫梁架(10)兩側(cè)的驅(qū)動(dòng)齒輪配合驅(qū)動(dòng)大橫梁架移動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的變壓器鐵芯自動(dòng)疊片機(jī)器人，其特征在于：

所述大橫梁架(10)兩末端分別安裝有U型大橫梁支架(11)，所述大橫梁支架下方安裝有兩組滑塊一(12)，用來(lái)與主框架(1)上方的直線導(dǎo)軌(8)配合導(dǎo)向，其中大橫梁支架(11)包括做左橫梁支架和右橫梁支架，在左橫梁支架下方固定有減速器支架(13)，用來(lái)安裝減速器，右大橫梁支架下方固定有軸承支架(14)，用來(lái)安裝雙列軸承座(16)，所述減速器支架(13)固定的行星減速器一(15)有一個(gè)輸入，兩個(gè)輸出，輸入端連接伺服電機(jī)(17)，驅(qū)動(dòng)整個(gè)大橫梁架(10)移動(dòng)，輸出端一端直接連接驅(qū)動(dòng)齒輪(21)，所述驅(qū)動(dòng)齒輪(21)用來(lái)與主框架(1)上安裝的直線齒條(9)配合，輸出端另一端首先連接一個(gè)梅花聯(lián)軸器(18)，其用來(lái)連接主傳動(dòng)軸(19)與行星減速器一(15)，主傳動(dòng)軸(19)一側(cè)連接有夾殼式聯(lián)軸器(20)，其用來(lái)連接主傳動(dòng)軸(19)與雙列軸承座(16)，所述雙列軸承座(16)又固定在右側(cè)大橫梁支架下方的軸承支架(14)上，雙列軸承座(16)連接驅(qū)動(dòng)齒輪(21)，其與安裝在主框架(1)下方的直線齒條(9)配合；

所述大橫梁用伺服電機(jī)(17)由運(yùn)動(dòng)控制器控制。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的變壓器鐵芯自動(dòng)疊片機(jī)器人，其特征在于：所述在大橫梁架(10)側(cè)面安裝有兩組橫向直線導(dǎo)軌(22)與一組橫向齒條(23)，所述橫向直線導(dǎo)軌(22)與安裝在橫移總成(3)上的滑塊配合導(dǎo)向，所述橫向齒條(23)與安裝在橫移總成(3)上的驅(qū)動(dòng)齒輪配合。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的變壓器鐵芯自動(dòng)疊片機(jī)器人，其特征在于：所述橫移總成(3)包括橫移主機(jī)板(24)，橫移主機(jī)板(24)左側(cè)和右側(cè)分別固定有一個(gè)伺服電機(jī)與行星減速器二(27)，其左側(cè)縱移伺服電機(jī)(25)用來(lái)驅(qū)動(dòng)縱移總成(4)和旋轉(zhuǎn)總成(5)的上下運(yùn)動(dòng)，其右側(cè)橫移伺服電機(jī)(24)用來(lái)驅(qū)動(dòng)橫移總成(3)的運(yùn)動(dòng)，在其兩側(cè)還分別安裝有兩組滑塊，其中，左側(cè)滑塊(28)橫向安裝，其與安裝在大橫梁架(10)側(cè)面的橫移直線導(dǎo)軌(22)配合導(dǎo)向，右側(cè)滑塊(29)縱向安裝，其與安裝在縱移總成(4)側(cè)面的縱向直線導(dǎo)軌(32)配合導(dǎo)向；

其中，所述橫移伺服電機(jī)(24)和縱移伺服電機(jī)(25)均由控制模塊控制。