[發明專利]對象追蹤方法及裝置

有效

• 申請號: 201910959616.4
• 申請日: 2019-10-10
• 公開（公告）號: CN110706258B
• 公開（公告）日: 2022-10-04
• 發明（設計）人: 楊喜鵬;譚嘯;孫昊;文石磊;丁二銳
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246;G06T7/292
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 胡艾青;劉芳

本發明實施例提供一種對象追蹤方法及裝置，該方法包括：獲取第一攝像裝置拍攝得到的多幀第一圖像和每幀第一圖像的第一拍攝時刻，所述第一圖像中包括第一對象；獲取第二攝像裝置拍攝得到的多幀第二圖像和每幀第二圖像的第二拍攝時刻，所述第二圖像中包括第二對象；獲取所述第一攝像裝置和所述第二攝像裝置之間的距離；根據多幀所述第一圖像、每幀第一圖像的第一拍攝時刻、多幀所述第二圖像、每幀第二圖像的第二拍攝時刻和所述距離，判斷所述第一對象和所述第二對象是否為同一對象。本發明實施例提供的對象追蹤方法及裝置，能解決現有方案受圖像拍攝的角度影響較大，導致方案魯棒性較差的問題，追蹤結果更加精確。

技術領域

本申請涉及圖像處理技術領域，尤其涉及一種對象追蹤方法及裝置。

背景技術

隨著城市規模的增大，對車輛的有效管理也顯得更加緊迫。在實際生活中，經常需要對行駛狀態的車輛進行追蹤，而對車輛進行追蹤的主要方式是通過城市路網中的多個攝像頭來實現。在城市路網中會在不同區域設置攝像頭，當車輛經過攝像頭的監控區域時，就能夠獲知車輛的大體位置。

現有的對車輛進行追蹤的方法，主要是通過獲取一個攝像頭的監控錄像，根據攝像頭的監控錄像中拍攝到的目標車輛來分析目標車輛的行進軌跡，對目標進行追蹤。由于車輛一般是處于行駛狀態中，因此單一的攝像頭很難實現對目標車輛的有效追蹤，需要配合多個攝像頭來實現。現有的方案在對不同攝像頭下的車輛進行追蹤時，采用的方案是通過不同攝像頭下的一幀圖像數據來判斷不同攝像頭拍攝的車輛是否為同一輛車，當兩幀圖像上的車輛的相似度到達一定程度時，認為兩幀圖像上的車輛為同一車輛，從而通過判斷結果來實現對目標車輛的追蹤。

現有方案的主要問題是，通過兩幀圖像來判斷兩輛車是否為同一輛車，受圖像拍攝的角度影響較大，拍攝的車輛的姿態和大小對結果影響較大，同時僅通過圖像特征來進行追蹤結果不夠準確。

發明內容

本發明實施例提供一種對象追蹤方法及裝置，以解決現有方案通過兩幀圖像來判斷是否為同一輛車，受圖像拍攝的角度影響較大，同時僅通過圖像特征來進行追蹤結果不夠準確的問題。

第一方面，本發明實施例提供一種對象追蹤方法，包括：

獲取第一攝像裝置拍攝得到的多幀第一圖像和每幀第一圖像的第一拍攝時刻，所述第一圖像中包括第一對象；

獲取第二攝像裝置拍攝得到的多幀第二圖像和每幀第二圖像的第二拍攝時刻，所述第二圖像中包括第二對象；

獲取所述第一攝像裝置和所述第二攝像裝置之間的距離；

根據多幀所述第一圖像、每幀第一圖像的第一拍攝時刻、多幀所述第二圖像、每幀第二圖像的第二拍攝時刻和所述距離，判斷所述第一對象和所述第二對象是否為同一對象。

在一種可能的實現方式中，所述第一拍攝時刻位于所述第二拍攝時刻之前；所述根據多幀所述第一圖像、每幀第一圖像的第一拍攝時刻、多幀所述第二圖像、每幀第二圖像的第二拍攝時刻和所述距離，判斷所述第一對象和所述第二對象是否為同一對象，包括：

根據多幀所述第一圖像和多幀所述第二圖像，確定所述第一對象和所述第二對象的第一相似度；

根據每幀第一圖像的第一拍攝時刻，確定所述第一對象的移動速度；

根據所述第一對象的移動速度、所述距離、所述第一拍攝時刻和所述第二拍攝時刻，確定所述第一對象和所述第二對象為同一對象的概率；

根據所述第一相似度和所述概率，判斷所述第一對象和所述第二對象是否為同一對象。

在一種可能的實現方式中，所述第一相似度包括全局特征相似度和屬性特征相似度；所述根據多幀所述第一圖像和多幀所述第二圖像，確定所述第一對象和所述第二對象的第一相似度，包括：