[發明專利]一種用于相同貨物的碼垛方法及系統

有效

• 申請號: 201910959610.7
• 申請日: 2019-10-10
• 公開（公告）號: CN110861925B
• 公開（公告）日: 2021-02-19
• 發明（設計）人: 吳蘭彬;林貴祥;郭芳名;鄧加喜;張浩;邱偉強
• 申請（專利權）人: 廣州秉優信息科技有限公司
• 主分類號: B65G57/00
• 分類號: B65G57/00;G06Q10/08
• 代理公司: 佛山市禾才知識產權代理有限公司 44379
• 代理人: 劉穎;資凱亮

本發明公開了一種用于相同貨物的碼垛方法及系統，步驟A，獲取托盤信息和碼垛約束信息；步驟B，獲取貨物信息；步驟C，生成托盤上的單層碼垛方案；步驟D，遍歷所有過濾后的最終單層碼垛方案，生成每個最終單層碼垛方案對應的單個托盤碼垛方案，從所有單個托盤碼垛方案中篩選出貨物數量最多的單個托盤碼垛方案作為最優單個托盤碼垛方案。從而快速可靠地得出高質量的碼垛方案，可避免靠人工經驗碼放貨物時碼放質量無法保證，和避免人工示教機器人如何進行碼垛時需要花費大量的時間且需要專業的人員進行示教。

技術領域

本發明涉及碼垛技術領域，尤其涉及一種用于相同貨物的碼垛方法及系統。

背景技術

目前大多數企業將相同貨物碼放到一個托盤時，都是靠人工的經驗進行碼放，碼放的好與壞完全取決于工人的經驗；少數企業使用機器人替代了人工碼放相同貨物到托盤，但也是需要人工提前示教好機器人碼垛的程序，有多種產品時，工人需提前示教好機器人如何進行碼垛，示教過程需要花費大量的時間且需要專業的人員進行示教，碼垛效率低且成本高。

發明內容

本發明的目的在于提出一種用于相同貨物的碼垛方法及系統，可快速可靠地得出高質量的碼垛方案，可避免靠人工經驗碼放貨物時碼放質量無法保證，和避免人工示教機器人如何進行碼垛時需要花費大量的時間且需要專業的人員進行示教。

為達此目的，本發明采用以下技術方案：

一種用于相同貨物的碼垛方法，包括以下步驟：

步驟A，獲取托盤信息和碼垛約束信息，所述托盤信息包括托盤的長度L和寬度W，所述碼垛約束信息包括托盤限制重量和托盤限制高度；

步驟B，獲取貨物信息，所述貨物信息包括貨物的長度l、寬度w、高度、重量和貨物之間的間隔s；

步驟C，生成托盤上的單層碼垛方案：

步驟C1，初始化時，托盤的長度L和寬度W均加上貨物之間的間隔s，并且貨物的長度l和寬度w均加上貨物之間的間隔s，即初始化L＝L+s，W＝W+s，l＝l+s，w＝w+s；

步驟C2，定義托盤上的單層碼垛最大貨物數量為

M(x,y)＝max{M(x,y-l)+(x/w),M(x-l,y)+y/w},

其中，x為長度方向變量，y為寬度方向變量，0≤x≤L,0≤y≤L，初始時若x＜w或y＜w，則M(x,y)＝0；

定義每次單層碼垛條的順序用N(x,y)表示，N(x,y)＝1時表示為水平碼垛條，N(x,y)＝2時表示為垂直碼垛條；

步驟C3，對M(x,y)進行遞推，得到多個單層碼垛方案；

步驟C4，對所有單層碼垛方案進行過濾：在貨物數量值相同的多個單層碼垛方案中，先將垛形不是交錯的單層碼垛方案過濾掉，然后從垛形是交錯的多個單層碼垛方案中篩選出垛形為外輪輪廓最小的單層碼垛方案作為該貨物數量值對應的最終單層碼垛方案；對每個貨物數量值下的多個單層碼垛方案重復以上步驟，直至所有貨物數量值均有對應的最終單層碼垛方案為止；

步驟D，遍歷所有過濾后的最終單層碼垛方案，生成每個最終單層碼垛方案對應的單個托盤碼垛方案，從所有單個托盤碼垛方案中篩選出貨物數量最多的單個托盤碼垛方案作為最優單個托盤碼垛方案。

優選地，所述步驟C3具體包括：

步驟C31,初始設定M(x,y)＝0，N(x,y)＝0；

步驟C32，x從0遍歷至L，x每次在區間[0,L]取一個值時y從0遍歷至L，并且y每次在區間[0,L]取一個值時執行以下判斷：