[發明專利]機器人定位方法、裝置、機器人及存儲介質

有效

• 申請號: 201910959499.1
• 申請日: 2019-10-10
• 公開（公告）號: CN110530376B
• 公開（公告）日: 2021-04-23
• 發明（設計）人: 夏知拓;潘晶;蘇至釩;張波;李正浩
• 申請（專利權）人: 上海鈦米機器人科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01S17/93;G01C11/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種機器人定位方法，其特征在于，包括：

獲取預設在電梯內的目標二維碼；

解析所述目標二維碼，獲取所述目標二維碼的位置信息；

根據所述目標二維碼的位置信息以及所述機器人與所述目標二維碼之間的位置關系，確定所述機器人在所述電梯內的位置；

若無法獲取所述目標二維碼，則獲取所述電梯內的直線特征，得到直線特征集，其中，所述直線特征包括線段的起始端點位置和結束端點位置；

對所述直線特征集中的直線特征進行均值聚類，得到多個聚類子集；

對各個所述聚類子集分別進行直線擬合，根據直線擬合的結果確定所述機器人在電梯內的第二位置；

獲取所述電梯內的平面特征，得到平面特征集，其中，所述平面特征包括平面的法向量和平面的面積；

對所述平面特征集中的平面特征按照所述平面的法向量進行聚類，得到平面聚類子集；

若所述平面聚類子集的數量為三個，則根據三個所述平面聚類子集的質心位置確定所述機器人在電梯內的第一位置；

按照如下公式對所述第一位置和所述第二位置進行加權計算，將加權計算的結果作為所述機器人在所述電梯內的最終位置：

p₂＝ap₀+bp₁ (1)

其中，p₀為所述第一位置，p₁為所述第二位置，p₂為所述最終位置；

所述a、b為權重，且a+b＝1。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在解析所述目標二維碼，獲取所述目標二維碼的位置信息之前，還包括：

根據預設的配置信息生成二維碼信息列表，所述二維碼信息列表中設置有二維碼編碼信息與二維碼位置信息的對應關系。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述解析所述目標二維碼，獲取所述目標二維碼的位置信息，包括：

解析所述目標二維碼，得到所述目標二維碼的編碼信息；

查找所述二維碼信息列表，根據所述目標二維碼的編碼信息獲取所述目標二維碼的位置信息。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標二維碼的位置信息以及所述機器人與所述目標二維碼之間的位置關系，確定所述機器人在所述電梯內的位置，包括：

根據目標二維碼的尺寸信息確定所述機器人與所述目標二維碼的距離，以及所述機器人相對所述目標二維碼的視角，其中，所述目標二維碼的尺寸信息存儲在所述二維碼信息列表中；

根據所述機器人與所述目標二維碼的距離、所述機器人相對所述目標二維碼的視角，以及所述目標二維碼的位置信息，確定所述機器人在所述電梯內的位置。