[發(fā)明專利]起重小車的控制方法、控制裝置及塔式起重機(jī)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201910959107.1 | 申請日： | 2019-10-10 |
| 公開（公告）號： | CN112645217B | 公開（公告）日： | 2023-06-20 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 黃國勇;鄭捷;胡宇智;李勇 | 申請（專利權(quán)）人： | 湖南中聯(lián)重科建筑起重機(jī)械有限責(zé)任公司 |
| 主分類號： | B66C13/22 | 分類號： | B66C13/22;B66C23/90 |
| 代理公司： | 北京潤平知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11283 | 代理人： | 肖冰濱;王曉曉 |
| 地址： | 415000 湖南省常德市*** | 國省代碼： | 湖南;43 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 起重 小車 控制 方法 裝置 塔式起重機(jī) | ||
1.一種起重小車的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
確定起重小車的動作方向、起重小車當(dāng)前位置對應(yīng)的實際幅度和起重小車當(dāng)前速度對應(yīng)的安全幅度；以及
在所述起重小車的動作方向是由臂根至臂尖的方向，且所述實際幅度變成不大于所述安全幅度的情況下，控制所述起重小車以安全速度動作，
在所述起重小車的動作方向是由臂尖至臂根的方向，且所述實際幅度變成大于所述安全幅度的情況下，控制所述起重小車以安全速度動作；
其中，通過以下公式確定所述起重小車當(dāng)前速度對應(yīng)的安全幅度：
其中，XS表示安全幅度，Vmax表示起重小車的最大速度，ΔV表示起重小車在當(dāng)前位置時的當(dāng)前速度，T表示變頻器減速時間，所述最大速度和所述變頻器減速時間為預(yù)先設(shè)定值。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法還包括：
確定減速點對應(yīng)的幅度；
將所述起重小車當(dāng)前速度對應(yīng)的安全幅度與所述減速點對應(yīng)的幅度進(jìn)行比較；以及
在所述起重小車的動作方向是由臂根至臂尖的方向，且所述安全幅度不小于所述減速點對應(yīng)的幅度的情況下，再確定所述實際幅度是否不大于所述安全幅度，
在所述起重小車的動作方向是由臂尖至臂根的方向，且所述安全幅度小于所述減速點對應(yīng)的幅度的情況下，再確定所述實際幅度是否大于所述安全幅度。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法還包括通過以下公式確定所述安全速度：
其中，VS表示安全速度，Vmax表示起重小車的最大速度，X表示起重小車當(dāng)前位置對應(yīng)的實際幅度，T表示變頻器減速時間，K表示減速系數(shù)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法還包括：
檢測所述起重小車到達(dá)外停點時的速度；以及
在所述起重小車到達(dá)所述外停點時的速度不為零的情況下，斷開變頻器的安全回路，以停止所述起重小車的動作。
5.一種起重小車的控制裝置，其特征在于，所述控制裝置包括：
執(zhí)行機(jī)構(gòu)，用于控制起重小車的動作；以及
處理模塊，用于確定起重小車的動作方向、起重小車當(dāng)前位置對應(yīng)的實際幅度和起重小車當(dāng)前速度對應(yīng)的安全幅度，并在所述起重小車的動作方向是由臂根至臂尖的方向，且所述實際幅度不大于所述安全幅度的情況下，控制所述起重小車開始以安全速度動作，在所述起重小車的動作方向是由臂尖至臂根的方向，且所述實際幅度大于所述安全幅度的情況下，控制所述起重小車開始以安全速度動作；
其中，通過以下公式確定所述起重小車當(dāng)前速度對應(yīng)的安全幅度：
其中，XS表示安全幅度，Vmax表示起重小車的最大速度，ΔV表示起重小車在當(dāng)前位置時的當(dāng)前速度，T表示變頻器減速時間，所述最大速度和所述變頻器減速時間為預(yù)先設(shè)定值。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的控制裝置，其特征在于，所述起重小車所在吊臂的設(shè)置有減速點，所述處理模塊還用于執(zhí)行以下操作：
確定所述減速點對應(yīng)的幅度；
將所述起重小車當(dāng)前位置速度的安全幅度與所述減速點對應(yīng)的幅度進(jìn)行比較；以及
在所述起重小車的動作方向是由臂根至臂尖的方向，且所述安全幅度不小于所述減速點對應(yīng)的幅度的情況下，再將所述實際幅度與所述安全幅度相比較，以確定所述實際幅度是否不大于所述安全幅度，
在所述起重小車的動作方向是由臂尖至臂根的方向，且所述安全幅度小于所述減速點對應(yīng)的幅度的情況下，再將所述實際幅度與所述安全幅度相比較，以確定所述實際幅度是否大于所述安全幅度。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的控制裝置，其特征在于，所述控制裝置還包括開關(guān)模塊，所述開關(guān)模塊設(shè)置在所述減速點處，用于在檢測到所述起重小車到達(dá)所述減速點處時，通過所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制所述起重小車開始減速。
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