[發明專利]用于確定車輛數據集熟悉度的系統和方法

在審

• 申請號: 201910957234.8
• 申請日: 2019-10-10
• 公開（公告）號: CN111016921A
• 公開（公告）日: 2020-04-17
• 發明（設計）人: A.湯普森;H.譚
• 申請（專利權）人: 哈曼國際工業有限公司
• 主分類號: B60W50/00
• 分類號: B60W50/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 高巍

本公開涉及用于識別對象和情景的系統、裝置和方法，所述對象和情景尚未經過訓練或車輛感知傳感器或車輛輔助駕駛系統無法識別。實施例涉及使用經訓練的車輛數據集來識別車輛傳感器數據中的目標對象。在一個實施例中，提供了一種過程，所述過程包括：對車輛運行場景檢測操作以導出所述車輛傳感器數據的目標對象屬性的矢量；以及生成針對所述場景檢測操作和所述車輛傳感器數據的所述屬性的矢量表示。將所述矢量表示與熟悉度矢量進行比較，以表示所述場景檢測操作的有效性。另外，可以對所述矢量表示進行評分，以識別一個或多個目標對象或有效情景，包括無法識別的對象和/或駕駛場景、情景，以便進行報告。

技術領域

本公開涉及用于輔助和自主駕駛的系統、方法和裝置，并且更具體地涉及識別有效數據。

背景技術

正在開發車輛系統以提供對車輛操作的輔助。所述系統可以包括提供反饋和車輛控制。需要用于準確識別對車輛檢測系統重要的數據的系統和過程。許多現有系統收集大量難以利用的數據。舉例來說，包括多個傳感器的車輛系統可在操作期間生成大量數據。因為現有系統通常不加選擇地生成并存儲數據，所以存在與存儲和維護數據相關聯的大量成本。除了處理之外，這些系統還需要大規模的數據存儲能力。這些系統的缺點可包括無法有效處理數據、存儲數據的成本高以及難以識別相關數據。現有系統不提供解釋有效數據的配置。結果，現有系統可能受到被存儲且無用的數據的阻礙。需要改進用于輔助駕駛的車輛系統的配置并識別有效數據。

發明內容

本文公開并要求保護的是用于車輛感知系統操作的方法、裝置和系統。一個實施例涉及通過車輛的控制單元來識別有效情景數據。所述方法包括由控制單元接收由車輛的至少一個傳感器捕獲的車輛傳感器數據。車輛傳感器數據由車輛的駕駛員輔助系統生成。所述方法還包括由控制單元使用經訓練的車輛數據集來對車輛傳感器數據運行場景檢測操作，以識別車輛傳感器數據的目標對象屬性。所述方法還包括由控制單元生成針對場景檢測操作和車輛傳感器數據的屬性的矢量表示，其中所述矢量表示是場景檢測操作在識別車輛傳感器數據的目標對象屬性方面的有效性的表示。所述方法還包括由控制單元基于矢量表示來識別有效情景數據，其中所述有效情景識別車輛傳感器數據的至少一個目標對象。

在一個實施例中，車輛傳感器數據包括針對車輛的駕駛員輔助系統的檢測區的圖像、雷達和LiDAR數據中的至少一種。

在一個實施例中，對車輛傳感器數據運行場景檢測操作基于經訓練的車輛數據集的屬性而實時生成針對目標對象的經注釋的數據集，所述經訓練的車輛數據集提供多種對象類型和對象屬性。

在一個實施例中，生成矢量表示包括使用經訓練的車輛數據集對車輛傳感器數據的目標對象執行聚類操作，以生成用于車輛傳感器數據的矢量數據模型，所述矢量數據模型表征經訓練的車輛數據集感知車輛傳感器數據的目標對象的能力。

在一個實施例中，識別有效情景包括確定目標對象是未識別的對象。

在一個實施例中，識別有效情景包括確定經訓練的車輛數據屬性中的至少一個不能對目標對象進行分類。

在一個實施例中，識別有效情景包括基于下列中的至少一項來確定目標對象相對于經訓練的數據集的熟悉度：目標對象的數量、目標對象的分類、目標對象的大小和形狀、對象類型和對象顏色。

在一個實施例中，識別有效情景包括將至少一個車輛操作特性確定為相對于駕駛員輔助系統和自主駕駛系統中的至少一個中的目標對象的識別的屬性。

在一個實施例中，識別有效情景包括確定車輛駕駛通過的當前場景相對于針對駕駛狀況的經訓練的車輛數據集的熟悉度。

在一個實施例中，所述方法還包括由控制單元使用經訓練的車輛數據集來對關于場景檢測操作感知車輛傳感器數據的目標對象屬性的能力的矢量表示進行評分，并且其中所述有效情景是基于低于預定閾值的矢量表示的得分的識別的數據。

在一個實施例中，所述方法還包括輸出車輛傳感器數據的至少一個目標對象。