[發明專利]一種欠驅動仿人機械足

有效

• 申請號: 201910954234.2
• 申請日: 2019-10-09
• 公開（公告）號: CN110696942B
• 公開（公告）日: 2020-12-08
• 發明（設計）人: 甘春標;葉靖;能一鳴;朱小京;袁璐;王小瑩
• 申請（專利權）人: 浙江大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 杭州宇信知識產權代理事務所(普通合伙) 33231
• 代理人: 喬占雄

1.一種欠驅動仿人機械足，至少包括前腳掌(1)和后腳掌(2)，所述前腳掌(1)和所述后腳掌(2)之間鉸接，其特征在于，還包括：

腳掌連接件(4)，所述腳掌連接件(4)固定設置于所述前腳掌(1)和后腳掌(2)的鉸接位置處，所述腳掌連接件(4)朝向內側的表面上對應所述前腳掌(1)和后腳掌(2)的鉸接位置處設有至少一個弧形限位槽(41)；

限位凸起(22)，所述限位凸起(22)固定設置于所述后腳掌(2)上對應所述弧形限位槽(41)的位置，所述限位凸起(22)與所述弧形限位槽(41)活動連接；

所述前腳掌(1)與后腳掌(2)平齊時所述限位凸起(22)與所述弧形限位槽(41)相互限制；

所述前腳掌(1)與后腳掌(2)之間固定設有彈性件；

所述后腳掌(2)整體呈弧形，后腳掌(2)的中間部分向上凸起，且所述后腳掌(2)的下端面靠近自由端端部的位置設有一個向下凸出的后根部(23)，所述前腳掌(1)與后腳掌(2)鉸接位置處的兩側分別設有環狀凸起(20)，所述環狀凸起(20)的下端部與所述前腳掌(1)的下端面平齊，且所述環狀凸起(20)與所述后腳掌(2)同步同軸轉動，所述后根部(23)和兩側的環狀凸起(20)作為欠驅動仿人機械足的支撐部進而形成三點支撐。

2.如權利要求1所述的欠驅動仿人機械足，其特征在于，所述彈性件為扭簧(3)，所述扭簧(3)包括第一簧臂(31)和第二簧臂(32)，所述第一簧臂(31)與所述前腳掌(1)固定連接，所述第二簧臂(32)與所述后腳掌(2)固定連接。

3.如權利要求2所述的欠驅動仿人機械足，其特征在于，所述前腳掌(1)上對應所述第一簧臂(31)的位置設有與第一簧臂(31)適配的第一安裝槽(11)；所述后腳掌(2)上對應所述第二簧臂(32)的位置設有與第二簧臂(32)適配的第二安裝槽(21)。

4.如權利要求1所述的欠驅動仿人機械足，其特征在于，所述后腳掌(2)的上端面上固定設有用于安裝動力源的驅動裝置連接件(5)。

5.如權利要求1所述的欠驅動仿人機械足，其特征在于，所述腳掌連接件(4)包括固定段(42)，所述固定段(42)與所述前腳掌(1)兩側的邊緣固定連接，且所述固定段(42)與所述前腳掌(1)的兩側邊緣上相互對應設置有連接孔(43)。

6.如權利要求1所述的欠驅動仿人機械足，其特征在于，所述前腳掌(1)與后腳掌(2)的鉸接位置設有連接軸(7)，所述彈性件套接在所述連接軸(7)外部。

7.如權利要求6所述的欠驅動仿人機械足，其特征在于，所述連接軸(7)為花鍵軸，所述后腳掌(2)與所述連接軸(7)連接的位置設有數個與所述連接軸(7)適配的凹槽。

8.如權利要求1所述的欠驅動仿人機械足，其特征在于，所述前腳掌(1)的下端面、后根部(23)的下端面以及環狀凸起(20)的外周面上均設有軟墊(6)。