[發明專利]用于控制無人搬運車的方法和裝置

在審

• 申請號: 201910949929.1
• 申請日: 2019-10-08
• 公開（公告）號: CN112631209A
• 公開（公告）日: 2021-04-09
• 發明（設計）人: 張淑敏
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418;G05D1/02;G06Q10/08;G06Q50/28
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

1.一種用于控制無人搬運車的方法，包括：

響應于接收到物品搬運請求，對目標無人搬運車的路徑進行規劃得到初始路徑，其中，所述物品搬運請求包括目標起點位置和目標終點位置；

基于所述初始路徑，執行如下控制步驟：從所述初始路徑中截取包含所述初始路徑的起點位置的至少部分行駛路徑作為待行駛路徑；控制所述目標無人搬運車按照所述待行駛路徑行駛；響應于檢測到所述目標無人搬運車駛入目標區域內，將所述目標區域的狀態更改為占用狀態，其中，所述目標區域包括以下至少一項：預設的鎖定區域以及儲位與預設的通道口之間的區域；響應于檢測到所述目標無人搬運車駛出所述目標區域，將所述目標區域的狀態更改為可行駛狀態；確定所述待行駛路徑的終點位置是否為所述目標終點位置；

響應于確定出所述待行駛路徑的終點位置不是所述目標終點位置，將所述目標無人搬運車的當前位置作為起點位置，對所述目標無人搬運車的路徑進行重新規劃得到更新后的路徑，將所述更新后的路徑作為初始路徑繼續執行所述控制步驟。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述控制所述目標無人搬運車按照所述待行駛路徑行駛，包括：

將所述待行駛路徑的狀態更改為占用狀態；

控制所述目標無人搬運車按照所述待行駛路徑行駛；

將所述待行駛路徑中已被所述目標無人搬運車行駛過的路徑的狀態更改為可行駛狀態。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，所述從所述初始路徑中截取包含所述初始路徑的起點位置的至少部分行駛路徑作為待行駛路徑，包括：

響應于確定出所述初始路徑位于目標區域內，將所述初始路徑確定為待行駛路徑。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，所述從所述初始路徑中截取包含所述初始路徑的起點位置的至少部分行駛路徑作為待行駛路徑，包括：

響應于確定出所述初始路徑包含位于目標區域內的路徑和位于所述目標區域外的路徑，確定所述初始路徑的起點位置是在所述目標區域內還是在所述目標區域外；

響應于確定出所述初始路徑的起點位置在所述目標區域內，則從所述初始路徑中截取出存在于所述初始路徑的起點位置所在的目標區域內的路徑作為待行駛路徑。

5.根據權利要求1所述的方法，其中，在所述控制所述目標無人搬運車按照所述待行駛路徑行駛之前，所述方法包括：

響應于確定出所述待行駛路徑為占用狀態，基于所述目標無人搬運車的當前位置、所述目標終點位置和預設第一區域內各條路徑的狀態，確定是否存在其他可行駛路徑；

響應于確定出不存在其他可行駛路徑，將所述目標無人搬運車的標識添加到候選車輛標識集合中。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，所述控制所述目標無人搬運車按照所述待行駛路徑行駛，包括：

響應于確定出所述待行駛路徑為可行駛狀態，從所述候選車輛標識集合中選取符合預設條件的車輛標識，控制選取出的車輛標識對應的無人搬運車按照所述待行駛路徑行駛。

7.根據權利要求1所述的方法，其中，在所述控制所述目標無人搬運車按照所述待行駛路徑行駛之前，所述方法還包括：

獲取預設第二區域內的其它無人搬運車的待行駛路徑，其中，所述第二區域包含所述目標無人搬運車的當前位置；

響應于檢測到所述目標無人搬運車與所述其它無人搬運車對向行駛且所述目標無人搬運車的待行駛路徑與所述其它無人搬運車的待行駛路徑重合，獲取所述目標無人搬運車的狀態以及所述其它無人搬運車的狀態，其中，所述狀態包括空車狀態和載貨狀態；

若所述目標無人搬運車為空車狀態且所述其它無人搬運車為載貨狀態，則將所述目標無人搬運車的當前位置作為起點位置，對所述目標無人搬運車的路徑進行重新規劃得到更新后的路徑，將所述更新后的路徑作為初始路徑繼續執行所述控制步驟。