[發(fā)明專利]一種適用于多種自動駕駛等級車輛的山區(qū)道路安全控制系統(tǒng)及方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910947842.0
• 申請日: 2019-10-08
• 公開（公告）號: CN110867096B
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發(fā)明（設計）人: 胡東海;劉曉強;王晶;蔡英鳳;陳龍;王海;田波;李思李
• 申請（專利權）人: 江蘇大學
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;G08G1/052;G08G1/01;H04W4/44;G01S19/42;G01S13/58;G01S13/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種適用于多種自動駕駛等級車輛的山區(qū)道路安全控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

Step1、當車輛從山路出入口(3)駛?cè)肷铰?2)時，出入口監(jiān)測站(4)通過雷達(43)檢測到該車輛入山，通過攝像頭(41)拍攝下該車輛圖片，并交由車牌識別系統(tǒng)(42)對該車輛車牌號進行識別，識別完成后，將該車輛的入山信息和車牌號信息經(jīng)第一無線信號收發(fā)器(44)傳送給邊緣計算基站(5)；

Step2、所述邊緣計算基站(5)借助接收到的車牌號信息，通過5G網(wǎng)絡(9)從云端(7)查詢獲得該車輛的型號信息、自動駕駛等級信息以及其他一些車輛數(shù)據(jù)信息，并根據(jù)該車輛的自動駕駛等級判斷該車輛的自動駕駛類別，判斷完畢，如果是傳統(tǒng)車輛(61)，則執(zhí)行Step3.1，如果是智能駕駛車輛(62)，則執(zhí)行Step3.2，如果是無人駕駛車輛(63)，則執(zhí)行Step3.3；

Step3.1、所述邊緣計算基站(5)借助查詢獲得的該型號車輛在山區(qū)的正常行駛車速及超級計算機(52)中存儲的高精度山區(qū)三維電子地圖(5222)預估該車輛在山路(2)上的位置，并根據(jù)預估位置標記出危險路段(10)；在行駛過程中，每當有其他無人駕駛車輛(63)或智能車輛檢測到該車輛時，檢測到該車輛的車輛會將該車輛的位置信息發(fā)送給所述邊緣計算基站(5)，所述邊緣計算基站(5)更新存儲模塊(522)中該車輛的位置信息；當所述出入口監(jiān)測站(4)通過雷達(43)及攝像頭(41)檢測到該車輛出山時，便發(fā)送信息通知所述邊緣計算基站(5)，所述邊緣計算基站(5)結束對該車輛位置的預估計算，并將該車輛的行駛數(shù)據(jù)代入存儲模塊(522)中存儲的神經(jīng)網(wǎng)絡模型中進行訓練，優(yōu)化預測不確定系數(shù)k值；

Step3.2、所述邊緣計算基站(5)與該車輛之間通過信息傳輸協(xié)議完成對接，所述邊緣計算基站(5)獲取實時查詢該車輛位置信息的權限；當所述出入口監(jiān)測站(4)通過雷達(43)及攝像頭(41)檢測到該車輛出山時，便發(fā)送信息通知所述邊緣計算基站(5)，所述邊緣計算基站(5)與該車輛間的協(xié)議解除，對接中斷，所述邊緣計算基站(5)將該車輛的行駛數(shù)據(jù)代入存儲模塊(522)中存儲的深度學習網(wǎng)絡模型(5221)中進行深度學習，增強對無人駕駛車輛決策控制的可靠性；

Step3.3、所述邊緣計算基站(5)與該車輛之間通過信息傳輸協(xié)議及控制協(xié)議成對接，所述邊緣計算基站(5)獲取實時查詢該車輛信息的權限及控制該車輛行駛的權限，該車輛由原來的車輛自身控制行駛模式轉(zhuǎn)變?yōu)榛究刂菩旭偰Ｊ剑瑳Q策計算中心由車輛的決策控制系統(tǒng)(605)轉(zhuǎn)移到所述邊緣計算基站(5)內(nèi)的超級計算機(52)中；當所述出入口監(jiān)測站(4)通過雷達(43)及攝像頭(41)檢測到該車輛出山時，便發(fā)送信息通知所述邊緣計算基站(5)，所述邊緣計算基站(5)與該車輛間的協(xié)議解除，對接中斷，該車輛恢復原先的行駛狀態(tài)，所述邊緣計算基站(5)將該車輛的行駛數(shù)據(jù)代入存儲模塊(522)中存儲的深度學習網(wǎng)絡模型(5221)中進行深度學習，增強對無人駕駛車輛決策控制的可靠性。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種適用于多種自動駕駛等級車輛的山區(qū)道路安全控制方法，其特征在于，在所述邊緣計算基站(5)控制下行駛的無人駕駛車輛(63)在山路彎道口附近與其他車輛發(fā)生會車時，具體控制方法如下：

一輛在所述邊緣計算基站(5)控制下正常行駛的無人駕駛車輛(63)，當其與前方山路彎道口的距離小于等于x1時，所述邊緣計算基站(5)便會統(tǒng)計彎道口另一端與彎道口距離為x2范圍內(nèi)路段上的車輛，x1、x2均為預先設定值，且x1小于x2，根據(jù)統(tǒng)計出的車輛種類，采取以下四種方案中的一種；

方案一：若被統(tǒng)計路段上無車輛或者僅有無人駕駛車輛(63)，采取此方案；所述邊緣計算基站(5)控制該車輛保持自己應在車道正常行駛，通過彎道口；

方案二：若被統(tǒng)計路段上僅有智能駕駛車輛(62)，采取此方案；所述邊緣計算基站(5)會先發(fā)送信息通知所述智能駕駛車輛(62)注意彎道口另一端有車，并根據(jù)兩輛車到彎道口的距離及兩車的當前行駛車速預估哪輛車先行駛到彎道口，若是所述無人駕駛車輛(63)先駛到彎道口，則所述邊緣計算基站(5)控制所述無人駕駛車輛(63)加速行駛，待其通過山路彎道口后，邊緣計算基站(5)控制其恢復原先行駛狀態(tài)，并在該側(cè)與所述智能駕駛車輛(62)完成會車；若是所述智能駕駛車輛(62)先駛到彎道口，則所述邊緣計算基站(5)控制所述無人駕駛車輛(63)減速行駛，待所述智能駕駛車輛(62)通過山路彎道口后，所述邊緣計算基站(5)控制所述無人駕駛車輛(63)恢復原先行駛狀態(tài)，并在該側(cè)與所述智能駕駛車輛(62)完成會車，之后再通過彎道口；

方案三：若被統(tǒng)計路段上僅有傳統(tǒng)車輛(61)，采取此方案；所述邊緣計算基站(5)會先進行預估計算并判斷，若所述無人駕駛車輛(63)能在所述傳統(tǒng)車輛(61)對應的危險路段(10)前段到達山路彎道口之前通過彎道口，則所述邊緣計算基站(5)控制所述無人駕駛車輛(63)加速行駛，待其通過山路彎道口后，所述邊緣計算基站(5)控制其恢復原先行駛狀態(tài)，并在該側(cè)與所述傳統(tǒng)車輛(61)完成會車，否則所述邊緣計算基站(5)控制所述無人駕駛車輛(63)減速行駛，待所述傳統(tǒng)車輛(61)通過山路彎道口后，所述邊緣計算基站(5)控制所述無人駕駛車輛(63)恢復原先行駛狀態(tài)，并在該側(cè)與所述傳統(tǒng)車輛(61)完成會車，之后再通過彎道口；

方案四：若被統(tǒng)計路段上存在多種類型的車輛，采取此方案；所述邊緣計算基站(5)控制所述無人駕駛車輛(63)減速行駛，待被統(tǒng)計到的所有車輛通過山路彎道口后，所述邊緣計算基站(5)控制所述無人駕駛車輛(63)恢復原先行駛狀態(tài)，并在該側(cè)與被統(tǒng)計到的車輛完成會車，之后再通過彎道口。