[發(fā)明專利]一種無人機天鉤回收階段航跡偏差顯示方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201910947527.8 | 申請日： | 2019-10-08 |
| 公開（公告）號： | CN110530374B | 公開（公告）日： | 2023-06-23 |
| 發(fā)明（設計）人： | 劉洋;魯希團;賈偉;田雪濤;蔣蕭;胡凱強 | 申請（專利權）人： | 西安愛生技術集團公司;西北工業(yè)大學 |
| 主分類號： | G01C21/20 | 分類號： | G01C21/20;G05D1/10 |
| 代理公司： | 西安凱多思知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 劉新瓊 |
| 地址： | 710065 陜*** | 國省代碼： | 陜西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 無人機 回收 階段 航跡 偏差 顯示 方法 | ||
1.一種無人機天鉤回收階段航跡偏差顯示方法，其特征在于包括下述步驟：
步驟1：無人機天鉤回收規(guī)劃航線為6個航點組成的折線，其中1點為進入點，2點為窗口點，R點為撞線回收點，3、4、5、6點為復飛點，D為2點至R點的水平距離，H為1點至6點相對回收場地高度，實時獲取無人機的位置信息，得到經(jīng)緯度(Lu，Bu)和相對回收場地高度Hu；
步驟2：待飛機進入回收航線窗口點時，實時計算無人機水平航跡偏差和高度偏差，具體計算步驟如下：
a)無人機在空間中的位置為P(Lu，Bu，Hu)，在水平面上的位置為點Ph(Lu，Bu)，將(Lu，Bu)轉換為平面直角坐標下的位置(Xu，Yu)，利用點到直線的距離計算方法計算出點Ph至直線2’R的距離DEVh，其中，2’點為天鉤回收規(guī)劃航線2點在水平面上的投影，O為Ph到直線段2’R的垂足，為直線2’Ph與正北方向的夾角，β為2’R與正北方向的夾角，若則DEVh為正；若則DEVh為負，DEVh即為無人機回收階段水平航跡偏差；
b)在求出DEVh的過程中求出點O的直角坐標(XO，YO)，根據(jù)兩點間的距離計算公式計算出2’點至O點的距離DO；
c)無人機空間中的位置點P在垂面上的位置為PV，相對回收場地的高度為Hu，α為2R與2’R的夾角，則求出無人機回收階段高度偏差為DEVV＝Hu-(D-DO)tanα；
步驟3：無人機進入回收航線2點時實時繪制場高和航跡偏差曲線，同時用文字顯示場高和航跡偏差，其中航跡偏差分為水平偏差和高度偏差；
步驟4：從無人機進入回收航線2點開始，重復步驟1到步驟3，實時繪制無人機高度偏差和水平偏差，直到無人機撞線回收；若該過程中由于突發(fā)情況導致偏差超出±5的范圍，操縱員可發(fā)出復飛或取消回收指令，在取消回收指令過程中可重新規(guī)劃回收航線。
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