[發(fā)明專利]一種腹腔鏡手術(shù)機器人的手術(shù)器械控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910947024.0
• 申請日: 2019-10-07
• 公開（公告）號: CN111358562B
• 公開（公告）日: 2021-08-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李耀;羅栓;龔俊杰;陳超;黎昌波
• 申請（專利權(quán)）人: 成都博恩思醫(yī)學機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37;A61B17/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明涉及一種腹腔鏡手術(shù)機器人的手術(shù)器械控制方法，其中包括調(diào)整機械手臂的高度和前后位置，由監(jiān)控設(shè)備采集控制手柄的偏轉(zhuǎn)角度信息和張開角度信息，并將采集到的信息傳送給主控單元；由主控單元對接收到的信息進行分析，從中確定操作人員的手腕偏轉(zhuǎn)角度和手指張開角度，并由此輸出相應的偏轉(zhuǎn)控制指令和開合控制指令給從控單元；由從控單元的第二控制模塊根據(jù)接收到的偏轉(zhuǎn)控制指令控制第二電機帶動手術(shù)器械偏轉(zhuǎn)，同時由從控單元的第三控制模塊根據(jù)接收到的開合控制指令控制第三電機帶動手術(shù)器械開合；并且通過控制滑動控制電機的轉(zhuǎn)數(shù)來控制安裝有手術(shù)器械的器械固定裝置在滑臺上的滑動，以在起始位置更換手術(shù)器械。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種腹腔鏡手術(shù)機器人的手術(shù)器械控制方法。

背景技術(shù)

在微創(chuàng)外科手術(shù)中，經(jīng)常需要醫(yī)護人員手動地對組織進行切割、剝離、縫合等操作。尤其對于復雜的外科手術(shù)，醫(yī)護人員往往需要長時間地操持手術(shù)器械進行手術(shù)。這對于醫(yī)生的體力和精力都是挑戰(zhàn)，進而影響手術(shù)的效率。

在現(xiàn)有的微創(chuàng)手術(shù)器械往往是對傳統(tǒng)的開放性手術(shù)器械的簡單模仿，自由度少、靈活性差且往往器械內(nèi)部的摩擦力較大，對導致傳動力地衰減以及操作人員的疲乏，特別是操作人員因疲勞而導致的手顫會降低手術(shù)的精確度。

發(fā)明內(nèi)容

針對上述問題，本發(fā)明提供一種腹腔鏡手術(shù)機器人的手術(shù)器械控制方法，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題。

一種腹腔鏡手術(shù)機器人的手術(shù)器械控制方法，其中所述腹腔鏡手術(shù)機器人包括控制手柄、監(jiān)控設(shè)備、主控單元、臺車、一端與所述臺車的伸縮臂連接的機械臂，設(shè)置在所述機械臂另一端的滑臺、與所述滑臺滑動連接的器械固定裝置、用于控制所述器械固定裝置在所述滑臺上滑動的滑動控制電機以及設(shè)置在所述器械固定裝置上的從控單元、第二電機和第三電機；

所述控制方法包括以下步驟：

控制所述臺車的伸縮臂帶著所述機械臂沿所述臺車的軸線移動，以調(diào)整所述機械臂的高度，以及控制所述臺車的伸縮臂的運動部件帶著所述機械臂沿所述伸縮臂的軸向滑動，以調(diào)整所述機械臂的前后位置；

由監(jiān)控設(shè)備采集操作人員偏轉(zhuǎn)手腕時控制手柄相應的偏轉(zhuǎn)角度信息和操作人員開合手指時控制手柄相應的張開角度信息，并將采集到的偏轉(zhuǎn)角度信息和張開角度信息傳送給主控單元；

由主控單元對接收到的偏轉(zhuǎn)角度信息和張開角度信息進行分析，從中確定操作人員的手腕偏轉(zhuǎn)角度和手指張開角度，并由此輸出相應的偏轉(zhuǎn)控制指令和開合控制指令給從控單元；

由從控單元的第二控制模塊根據(jù)接收到的偏轉(zhuǎn)控制指令控制第二電機旋轉(zhuǎn)，通過第二電機旋轉(zhuǎn)帶動手術(shù)器械偏轉(zhuǎn)，并使得手術(shù)器械與操作人員的手腕同步偏轉(zhuǎn)，同時由從控單元的第三控制模塊根據(jù)接收到的開合控制指令控制第三電機旋轉(zhuǎn)，通過第三電機旋轉(zhuǎn)帶動手術(shù)器械開合，并使得手術(shù)器械與操作人員的手指同步開合；

記錄所述器械固定裝置從滑臺上的起始位置移動到指定位置過程中所述滑動控制電機的輸出軸的轉(zhuǎn)數(shù)；

當需要更換手術(shù)器械時，根據(jù)所述轉(zhuǎn)數(shù)控制所述滑動控制電機反轉(zhuǎn)，以帶動所述器械固定裝置回到所述起始位置；

當手術(shù)器械更換完畢后，根據(jù)所述轉(zhuǎn)數(shù)控制所述滑動控制電機正轉(zhuǎn)，以帶動所述器械固定裝置再次到達所述指定位置。