[發明專利]一種十六旋翼飛行器垂起俯仰姿態梯度控制方法有效
| 申請號： | 201910945998.5 | 申請日： | 2019-10-01 |
| 公開（公告）號： | CN110667832B | 公開（公告）日： | 2022-11-15 |
| 發明（設計）人： | 楊文平;湯文杰;景晨;李厚春;李青原 | 申請（專利權）人： | 西安愛生技術集團公司;西北工業大學 |
| 主分類號： | B64C27/08 | 分類號： | B64C27/08;B64C19/00 |
| 代理公司： | 西安凱多思知識產權代理事務所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 劉新瓊 |
| 地址： | 710065 *** | 國省代碼： | 陜西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 十六 飛行器 俯仰 姿態 梯度 控制 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種十六旋翼飛行器垂起俯仰姿態梯度控制方法，其特征在于十六旋翼飛行器從地面開始執行“垂直起飛”指令；在起飛階段，執行俯仰姿態梯度控制策略，步驟如下：
步驟1：當被控對象俯仰姿態出現小幅度誤差|Δθ|＜3°時，自適應梯度控制系數分別取k1＝0.5，k2＝0.5，k3＝0；
俯仰通道姿態控制量：De＝k1*Du+k2*Dw1+k3*Dw2；
其中，Du為油門控制量，Dw1為上層姿態控制量，Dw2為下層姿態控制量；
此時，上層8個旋翼執行內環姿態控制，下層8個旋翼執行垂起動力控制；
步驟2：當|Δθ|＜5°時，自適應梯度控制系數分別取k1＝0.5，k2＝0.25，k3＝0.25；此時，上層8個旋翼執行內環姿態控制，下層8個旋翼執行垂起動力與內環姿態平衡控制；
步驟3：當|Δθ|＜8°時，自適應梯度控制系數分別取k1＝0.5，k2＝0.04，k3＝0.46；此時，上層8個旋翼執行內環姿態控制，下層8個旋翼執行內環姿態優先控制；
步驟4：當|Δθ|≥8°時，自適應梯度控制系數分別取k1＝0.5，k2＝0，k3＝0.5；此時，上層8個旋翼執行內環姿態控制，下層8個旋翼執行內環姿態控制。
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