[發明專利]虛線車道線的檢測方法、裝置和設備

有效

• 申請號: 201910944245.2
• 申請日: 2019-09-30
• 公開（公告）號: CN110688971B
• 公開（公告）日: 2022-06-24
• 發明（設計）人: 王哲;林逸群;石建萍
• 申請（專利權）人: 上海商湯臨港智能科技有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G06V10/44
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 靳玫

本公開實施例提供一種虛線車道線的檢測方法、裝置和設備，其中，虛線車道線的檢測方法包括：對待檢測的道路圖像進行特征提取，得到所述道路圖像的特征圖；根據所述特征圖確定所述道路圖像中的車道線區域、以及所述道路圖像中的端點像素點；所述端點像素點為所述道路圖像中可能為虛線車道線的端點的像素點；基于所述車道線區域和所述端點像素點，確定所述道路圖像中的虛線車道線。本公開實施例實現了對虛線車道線的分段檢測。

技術領域

本公開涉及機器學習技術，具體涉及虛線車道線的檢測方法、裝置和設備。

背景技術

檢測道路上的車道信息為自動駕駛的定位、決策等都提供了較大的幫助。相關技術中，要么是通過霍夫變換等傳統的檢測算法檢測車道線，通過人工設計的特征將圖像中的車道線提取出來。但是現有的基于機器學習的車道線檢測中，對于虛線車道線，檢測時將虛線車道線當成是一條連續的車道線進行檢測。

發明內容

有鑒于此，本公開至少提供一種虛線車道線的檢測方法、裝置和設備。

第一方面，提供一種虛線車道線的檢測方法，所述方法包括：對待檢測的道路圖像進行特征提取，得到所述道路圖像的特征圖；根據所述特征圖確定所述道路圖像中的車道線區域、以及所述道路圖像中的端點像素點；所述端點像素點為所述道路圖像中可能為虛線車道線的端點的像素點；基于所述車道線區域和所述端點像素點，確定所述道路圖像中的虛線車道線。

在一些可選的實施例中，所述根據所述特征圖確定所述道路圖像中的車道線區域，包括：根據所述特征圖確定所述道路圖像中的各像素點的區域置信度，所述區域置信度為所述道路圖像中的各像素點屬于車道線區域的置信度；將包括區域置信度達到區域閾值的像素點的區域，確定為所述車道線區域。

在一些可選的實施例中，所述根據所述特征圖確定所述道路圖像中的端點像素點，包括：根據所述特征圖，確定所述道路圖像中的各像素點的端點置信度，所述端點置信度是所述道路圖像中的各像素點屬于虛線車道線的端點的置信度；確定所述各像素點的端點置信度是否達到端點閾值；將所述端點置信度達到所述端點閾值的像素點，確定為所述端點像素點。

在一些可選的實施例中，在確定所述各像素點的端點置信度是否達到端點閾值之后，將所述端點置信度達到端點閾值的像素點，確定為所述端點像素點之前，所述方法還包括：確定所述端點置信度達到端點閾值的像素點的相鄰像素點構成的點集中，存在至少一個端點置信度高于端點閾值的相鄰像素點。

在一些可選的實施例中，在確定所述各像素點的端點置信度是否達到端點閾值之后，所述方法還包括：確定所述端點置信度達到端點閾值的像素點的相鄰像素點構成的點集中，不存在端點置信度高于端點閾值的相鄰像素點；確定所述端點置信度達到端點閾值的像素點，不是端點像素點。

在一些可選的實施例中，預設區域范圍內的端點像素點構成一個端點像素點集合；所述基于所述車道線區域和所述端點像素點，確定所述道路圖像中的虛線車道線，包括：根據每個所述端點像素點集合中、位于所述車道線區域中的端點像素點，確定所述道路圖像中的端點坐標；根據所述道路圖像中的端點坐標，確定所述道路圖像中的虛線車道線。

在一些可選的實施例中，所述根據每個所述端點像素點集合中、位于所述車道線區域中的端點像素點，確定所述道路圖像中的端點坐標，包括：將一個端點像素點集合中、位于所述車道線區域中的端點像素點的坐標進行加權平均，得到所述道路圖像中的一個端點的端點坐標。

在一些可選的實施例中，根據每個所述端點像素點集合中、位于所述車道線區域中的端點像素點，確定所述道路圖像中的端點坐標之后，所述方法還包括：根據一個所述端點像素點集合中、位于所述車道線區域中的端點像素點的端點置信度，確定所述道路圖像中的一個端點的置信度；將確定的所述道路圖像中的端點中、端點的置信度低于預設閾值的端點去除。