[發明專利]實現圓環軌道平臺高精度定位的支點動態組合并聯機構

有效

• 申請號: 201910943139.2
• 申請日: 2019-09-30
• 公開（公告）號: CN110625580B
• 公開（公告）日: 2022-08-02
• 發明（設計）人: 杭魯濱;林士森;馬超群;黃曉波;陳君榮;劉子玉;章鵬程;楊慧斌;鄧輝宇;楊國彬;韋梁;李文濤;陸九如;王明遠;白樂樂;汪千升;李蘇龍;黃曉杰;蘇旭;鐘傳磊;吳伯銳;曲志洋;彭繼友;朋仁輝
• 申請（專利權）人: 上海工程技術大學
• 主分類號: B25H1/14
• 分類號: B25H1/14;B25H1/18
• 代理公司: 上海唯智贏專利代理事務所(普通合伙) 31293
• 代理人: 劉朵朵

本發明公開了一種實現圓環軌道平臺高精度定位的支點動態組合并聯機構，其包括組成平面并聯調節機構的同軸度柔性夾緊調節裝置和組成1T2R并聯機構的水平度位姿調節裝置；同軸度柔性夾緊調節裝置與筒壁柔性接觸，通過柔性頂板頂緊筒壁形成多接觸支點，利用擠壓反力抱緊容器，通過多支點迭代調節柔性頂板頂緊筒壁，通過螺紋對齒段間隙進行微調進而實現軌道同軸度及圓度的調節，通過調整水平度位姿調節裝置的調節支鏈的長度即可對圓環軌道的水平度進行高精度定位，同時通過真空吸盤可實現軌道水平度調節的固定支點任意化。本發明對圓環軌道的水平度/同軸度的調整精度高，速度快且操作方便快捷，省時省力，應用前景好。

技術領域

本發明屬于設備平臺調節技術領域，涉及一種實現圓環軌道平臺高精度定位的支點動態組合并聯機構，特別涉及一種基于并聯機構實現大型圓環軌道平臺高精度定位的調節機構。

背景技術

機械設備，尤其容器設備是在石油、化工、鋼鐵、醫藥、食品等行業得到廣泛使用的設備。在以上應用場景中，由于其需要承受著高溫、低溫、易燃、易爆、劇毒或腐蝕介質的高壓力，一旦發生爆炸或泄漏，往往并發火災和中毒等災難性事故，給社會經濟和人民生活帶來損失和危害。

有鑒于此，國內外對此類容器設備的設計、制造和使用均有嚴格的規定和要求，各類容器設備的制造和在役期間需定期進行無損檢測以免容器設備發生腐蝕、環境開裂、機械損傷等失效情況。在容器設備進行無損檢測時往往需要設置支撐檢測平臺，一直以來，在這種高精度平臺安裝操作中，平臺安裝精度對設備運行的平穩性及設備整體的實施效果具有決定性的影響，對于圓柱形的容器設備而言，其支撐檢測平臺一般為齒圈軌道，其在筒體外壁安裝復雜，統攝其安裝精度往往難以達到要求。

因此，開發一種支點動態組合并聯機構，實現圓環軌道平臺快速高精度定位極具現實意義。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術大型圓環平臺在筒體外壁安裝復雜且精度難于達到要求的缺陷，提供一種兼具經濟型和功能性且能有效提高安裝定位精度的并聯機構調整裝置。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：

實現圓環軌道平臺高精度定位的支點動態組合并聯機構，包括同軸度柔性夾緊調節裝置和水平度位姿調節裝置；

所述同軸度柔性夾緊調節裝置包括多個柔性夾緊機構，所述多個柔性夾緊機構組成平面并聯調節機構；

所述柔性夾緊機構包括固定支撐件、柔性頂板和旋進桿，所述固定支撐件與圓環軌道連接，其上開有連接旋進桿的螺紋孔，所述旋進桿另一端與柔性頂板接觸，所述柔性頂板位于圓環軌道內側，通過調整旋進桿即可對圓環軌道的同軸度進行高精度定位；

所述水平度位姿調節裝置包括至少三條位于圓環軌道下方的調節支鏈，所述至少三條調節支鏈組成一套1T2R并聯機構，保留一個方向的移動自由度和另外兩方向的旋轉自由度；

所述至少三條調節支鏈包括至少兩條SPS調節支鏈和一條PRR調節支鏈，或者，包括至少三條SPS調節支鏈；

所述SPS調節支鏈包括用于與圓環軌道固定的第一支鏈固定件、第一支鏈伸縮桿和用于與待測試容器固定的第一真空吸盤，所述第一支鏈伸縮桿能夠在其軸向進行伸縮，其與第一支鏈固定件和第一真空吸盤通過球鉸連接；

所述PRR調節支鏈包括用于與圓環軌道固定的第二支鏈固定件、第二支鏈伸縮桿和用于與待測試容器固定的第二真空吸盤，所述第二支鏈伸縮桿能夠在其軸向進行伸縮，其上端設有水平調節連接鉸鏈，所述水平調節連接鉸鏈與水平橫軸連接，所述第二支鏈固定件通過第二支鏈固定件連接件與水平橫軸連接，第二支鏈伸縮桿的下端與第二真空吸盤連接；

通過調整調節支鏈的長度即可對圓環軌道的水平度進行高精度定位。