[發明專利]雷達間坐標變換方法及裝置、計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201910941969.1
• 申請日: 2019-09-30
• 公開（公告）號: CN112578396B
• 公開（公告）日: 2022-04-19
• 發明（設計）人: 沈際春;向少卿
• 申請（專利權）人: 上海禾賽科技有限公司
• 主分類號: G01S17/87
• 分類號: G01S17/87;G01S17/931;G01S17/42;G01S7/48
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李笑笑

1.一種雷達間坐標變換方法，其特征在于，包括：

從第一點云以及第二點云中，分別選取對應同一物體對象的N個特征面；N≥4；所述第一點云為第一雷達對應的點云，且所述第一點云中的N個特征面互不平行；所述第二點云為第二雷達對應的點云，且所述第二點云中的N個特征面互不平行；

將所述第二點云對應的N個特征面投影至所述第一點云中，并根據預設的候選位置集合，對所述第一點云中投影的位置進行調整；所述第一點云中的投影為：所述第二點云對應的N個特征面在所述第一點云中的投影；

確定所述投影的目標位置，獲取所述目標位置對應的目標旋轉矩陣以及目標平移矩陣；根據所述目標旋轉矩陣以及所述目標平移矩陣，生成所述目標位置對應的目標坐標變換矩陣；所述目標位置為：所述投影中的每一個特征面與所述第一點云中相應特征面的距離誤差最小的候選位置。

2.如權利要求1所述的雷達間坐標變換方法，其特征在于，所述確定所述投影的目標位置，包括：

計算在每一個候選位置上，所述投影中的每一個特征面上的定點與所述第一點云中相應特征面的距離總和；

確定最小的距離總和對應的候選位置，作為所述目標位置。

3.如權利要求2所述的雷達間坐標變換方法，其特征在于，所述計算在每一個候選位置上，所述投影中的每一個特征面上的定點與所述第一點云中相應特征面的距離總和，包括：

計算在第j個候選位置上，所述投影中的第i個特征面上的K_i個定點與所述第一點云中相應特征面的距離之和，作為所述第i個特征面的距離和值；K_i≥2；1≤j≤M，1≤i≤N，M為所述候選位置的總數；

計算在所述第j個候選位置上，所述投影中的每一個特征面對應的距離和值的和，作為所述投影中的每一個特征面上的定點與所述第一點云中相應特征面的距離總和。

4.如權利要求1所述的雷達間坐標變換方法，其特征在于，所述確定所述投影的目標位置，包括：

計算在每一個候選位置上，所述第一點云中的所有特征面上的定點與所述投影中的相應特征面的距離總和；

確定最小的距離總和對應的候選位置，作為所述目標位置。

5.如權利要求4所述的雷達間坐標變換方法，其特征在于，所述計算在每一個候選位置上，所述第一點云中的所有特征面上的定點與所述投影中相應特征面的距離總和，包括：

計算在第j個候選位置上，所述第一點云中的第i個特征面上的K_i個定點與所述投影中相應特征面的距離之和，作為第i個特征面的距離和值；

計算在所述第j個候選位置上，所述第一點云中的每一個特征面對應的距離和值的和，作為所述第一點云中的所有特征面上的定點與所述投影中相應特征面的距離總和。

6.如權利要求1所述的雷達間坐標變換方法，其特征在于，所述根據預設的候選位置集合，對所述第一點云中投影的位置進行調整，包括：

根據所述預設的候選位置集合，分別對初始旋轉矩陣以及初始平移矩陣進行調整，使得調整后旋轉矩陣與平移矩陣與所述候選位置集合中的候選位置對應；所述初始旋轉矩陣與所述初始平移矩陣是根據所述第一點云中的N個特征面以及所述第二點云中的N個特征面確定的。

7.如權利要求1～6任一項所述的雷達間坐標變換方法，其特征在于，在獲取到所述目標位置對應的目標坐標變換矩陣之后，還包括：

根據所述目標坐標變換矩陣，對所述第一點云以及所述第二點云進行融合。