[發明專利]一種基于攝影測量的無人機隧道變形檢測方法

在審

• 申請號: 201910938761.4
• 申請日: 2019-09-30
• 公開（公告）號: CN110514133A
• 公開（公告）日: 2019-11-29
• 發明（設計）人: 胡啟軍;譚杰;何樂平
• 申請（專利權）人: 西南石油大學
• 主分類號: G01B11/16
• 分類號: G01B11/16;E21F17/18
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于攝影測量的無人機隧道變形檢測方法，主要由數據采集系統、數據處理及分析系統和結果展示系統組成，其特征在于，所述的無人機系統檢測步驟為：

1)根據隧道檢測區域設定無人機飛行的GPS起止坐標；

2)無人機按照步驟1)設定的航線自動巡航，在GPS信號微弱的地方，自動啟用視覺系統和激光雷達輔助巡航，并通過搭載在無人機的激光發射裝置發出垂直于隧道軸線的均勻明亮的激光；

3)當無人機按照步驟2)發出激光的同時，通過搭載在無人機上的圖像獲取裝置對隧道激光輪廓進行快速記錄；

4)當無人機完成步驟3)的數據采集，將采集的隧道激光輪廓進行擬合；

5)當完成步驟4)的數據處理，結合空間定位裝置，將擬合斷面與前一次檢測結果或者設計輪廓進行對比，展示出變形情況。

2.根據權利要求1所述的基于攝影測量的無人機隧道變形檢測方法，其特征在于：所述的GPS起止坐標，包括設定初始坐標P₁、結束坐標P₂、無人機的高度、速度、姿態、航向，引導無人機按規定軸線飛行。

3.根據權利要求1所述的基于攝影測量的無人機隧道變形檢測方法，其特征在于：所述的激光發射裝置，發出垂直于隧道軸線均勻明亮的激光，在無人機飛行過程中始終形成明顯的隧道輪廓激光面。

4.根據權利要求1所述的基于攝影測量的無人機隧道變形檢測方法，其特征在于：所述的圖像獲取裝置，包括四臺CCD相機，并調整相機間夾角，獲取最好的圖像重疊率，在無人機飛行過程中，按設定頻率對激光斷面進行連續拍照。

5.根據權利要求1所述的基于攝影測量的無人機隧道變形檢測方法，其特征在于：所述的斷面擬合算法為通過最小二乘法擬合橢圓斷面。

6.根據權利要求1所述的基于攝影測量的無人機隧道變形檢測方法，其特征在于：所述的空間定位裝置記錄無人機在隧道中的空間位置，可與圖像獲取裝置得到的圖像位置信息相對應，快速找到隧道變形的具體位置。