[發(fā)明專利]方向盤控制方法、裝置、存儲介質(zhì)及車輛

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910936623.2
• 申請日: 2019-09-29
• 公開（公告）號: CN112569581B
• 公開（公告）日: 2022-12-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 何其洪
• 申請（專利權(quán)）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號: A63F13/21
• 分類號: A63F13/21;A63F13/803;G09B9/04
• 代理公司: 北京英創(chuàng)嘉友知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11447
• 代理人: 賈會玲

1.一種方向盤控制方法，其特征在于，所述方法包括：

接收待模擬的路感信息；

根據(jù)所述路感信息，控制方向盤轉(zhuǎn)動，以為駕駛員模擬所述路感信息對應(yīng)的路感；

其中，所述根據(jù)所述路感信息，控制方向盤轉(zhuǎn)動，包括：

根據(jù)所述路感信息，確定用于帶動方向盤轉(zhuǎn)動的驅(qū)動電機(jī)的第一轉(zhuǎn)動信息；

獲取所述驅(qū)動電機(jī)的實時電流和所述方向盤的當(dāng)前轉(zhuǎn)角信息；

若所述當(dāng)前轉(zhuǎn)角信息不滿足預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)角信息，則根據(jù)所述實時電流以及所述當(dāng)前轉(zhuǎn)角信息，確定所述驅(qū)動電機(jī)的第二轉(zhuǎn)動信息，所述第二轉(zhuǎn)動信息用于使所述方向盤提供阻尼力和回正力；

根據(jù)所述第一轉(zhuǎn)動信息和所述第二轉(zhuǎn)動信息，控制所述驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)動，以帶動所述方向盤轉(zhuǎn)動；

其中，所述第一轉(zhuǎn)動信息包括第一轉(zhuǎn)動方向、第一轉(zhuǎn)動角度和第一轉(zhuǎn)動速度；所述第二轉(zhuǎn)動信息包括第二轉(zhuǎn)動方向、第二轉(zhuǎn)動角度和第二轉(zhuǎn)動速度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)第一轉(zhuǎn)動信息和所述第二轉(zhuǎn)動信息，控制所述驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)動，包括：

根據(jù)所述第一轉(zhuǎn)動信息和所述第二轉(zhuǎn)動信息，確定目標(biāo)轉(zhuǎn)動信息；

根據(jù)所述目標(biāo)轉(zhuǎn)動信息，控制所述驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)動；其中，

所述目標(biāo)轉(zhuǎn)動信息包括目標(biāo)轉(zhuǎn)動方向、目標(biāo)轉(zhuǎn)動角度和目標(biāo)轉(zhuǎn)動速度，其中，所述目標(biāo)轉(zhuǎn)動方向為所述第一轉(zhuǎn)動方向，所述目標(biāo)轉(zhuǎn)動角度根據(jù)所述第一轉(zhuǎn)動角度和所述第二轉(zhuǎn)動角度之和確定，所述目標(biāo)轉(zhuǎn)動速度根據(jù)所述第一轉(zhuǎn)動速度和所述第二轉(zhuǎn)動速度之和確定。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述當(dāng)前轉(zhuǎn)角信息是通過設(shè)置在方向盤轉(zhuǎn)向管柱上的角度傳感器直接獲取的，或者，所述當(dāng)前轉(zhuǎn)角信息是通過檢測所述驅(qū)動電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)角信息獲取的。

4.一種方向盤控制裝置，其特征在于，所述控制裝置包括：

接收模塊，用于接收待模擬的路感信息；

控制模塊，用于根據(jù)所述路感信息，控制方向盤轉(zhuǎn)動，以為駕駛員模擬所述路感信息對應(yīng)的路感；

其中，所述控制模塊包括：

第一確定子模塊，用于根據(jù)所述路感信息，確定用于帶動方向盤轉(zhuǎn)動的驅(qū)動電機(jī)的第一轉(zhuǎn)動信息；

獲取子模塊，用于獲取所述驅(qū)動電機(jī)的實時電流和所述方向盤的當(dāng)前轉(zhuǎn)角信息；

第二確定子模塊，用于若所述當(dāng)前轉(zhuǎn)角信息不滿足預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)角信息，則根據(jù)所述實時電流以及所述當(dāng)前轉(zhuǎn)角信息，確定所述驅(qū)動電機(jī)的第二轉(zhuǎn)動信息，所述第二轉(zhuǎn)動信息用于使所述方向盤提供阻尼力和回正力；

第一控制子模塊，用于至少根據(jù)所述第一轉(zhuǎn)動信息，控制所述驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)動，以帶動所述方向盤轉(zhuǎn)動，其中，所述第一控制子模塊還包括：

第二控制子模塊，用于根據(jù)所述第一轉(zhuǎn)動信息和所述第二轉(zhuǎn)動信息，控制所述驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)動；

其中，所述第一轉(zhuǎn)動信息包括第一轉(zhuǎn)動方向、第一轉(zhuǎn)動角度和第一轉(zhuǎn)動速度；所述第二轉(zhuǎn)動信息包括第二轉(zhuǎn)動方向、第二轉(zhuǎn)動角度和第二轉(zhuǎn)動速度。

5.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機(jī)程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1-3中任一項所述方法的步驟。

6.一種方向盤控制裝置，其特征在于，包括：

存儲器，其上存儲有計算機(jī)程序；

處理器，用于執(zhí)行所述存儲器中的所述計算機(jī)程序，以實現(xiàn)權(quán)利要求1-3中任一項所述方法的步驟。

7.一種車輛，所述車輛包括方向盤，其特征在于，所述車輛還包括：

存儲器，其上存儲有計算機(jī)程序；

處理器，用于執(zhí)行所述存儲器中的所述計算機(jī)程序，以實現(xiàn)權(quán)利要求1-3中任一項所述方法的步驟。