[發(fā)明專利]一種多雷達點跡關聯(lián)方法及裝置

有效

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• 申請日: 2019-09-29
• 公開（公告）號: CN110673099B
• 公開（公告）日: 2021-12-21
• 發(fā)明（設計）人: 王玉桃;高才才;丁慶
• 申請（專利權）人: 深圳市華訊方舟智能信息技術有限公司
• 主分類號: G01S7/28
• 分類號: G01S7/28;G01S13/42
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權代理有限公司 44414
• 代理人: 李海寶

本申請適用于雷達信息處理技術領域，提供了一種多雷達點跡關聯(lián)方法及裝置，其中方法包括：基于雷達觀測數(shù)據(jù)，得到與不同雷達分別對應的點跡數(shù)據(jù)集合；以不同雷達中第一雷達對應的第一點跡數(shù)據(jù)集合初始化一臨時數(shù)據(jù)集合；循環(huán)將第二點跡數(shù)據(jù)集合中的所有點跡數(shù)據(jù)與所述臨時數(shù)據(jù)集合中的點跡數(shù)據(jù)進行關聯(lián)操作，得到融合后的數(shù)據(jù)集合并更新為所述臨時數(shù)據(jù)集合，直至所有的雷達的點跡數(shù)據(jù)集合被執(zhí)行完畢，其中，所述第二點跡數(shù)據(jù)集合為不同雷達中下一雷達所對應的點跡數(shù)據(jù)集合，輸出最終的臨時數(shù)據(jù)集合，提升信息融合過程的全面性和準確度。

技術領域

本申請屬于雷達信息處理技術領域，尤其涉及一種多雷達點跡關聯(lián)方法及裝置。

背景技術

近些年來，多傳感器信息融合技術迅速發(fā)展，多部雷達組網(wǎng)便是通過數(shù)據(jù)融合技術，融合了整個環(huán)境的多維信息，可以利用更加精確、完善的環(huán)境信息，擴展雷達系統(tǒng)的空間和時間的覆蓋，從而利于改善系統(tǒng)的可靠性和可信度。多部雷達數(shù)據(jù)融合可分為信號級融合、點跡級融合和航跡級融合。

在多雷達點跡融合中，多目標的點跡數(shù)據(jù)關聯(lián)是一個關鍵問題，其中關聯(lián)融合算法涉及很多理論，如貝葉斯理論、加權平均、D-S證據(jù)理論等，目前也存在很多相關的研究和解決方法。現(xiàn)有技術中在對多目標點跡融合時，通常采用的方法是設計一種以當前目標為中心的3×3網(wǎng)格式關聯(lián)域，并把原始雷達視頻數(shù)據(jù)的幅度量級按照0～255的灰度級別進行投影，轉化成圖像數(shù)據(jù)進行處理。但是在該算法中，部分關鍵參數(shù)需人為選取，受限于先驗經(jīng)驗信息，有可能導致算法的失敗，信息融合過程容易出現(xiàn)偏差。

或者是采用馬賽克方法，對探測區(qū)域分成適當大小的三維馬賽克塊，在每個馬賽克塊內(nèi)指定1～4臺覆蓋該馬賽克塊的雷達，并事先編排它們對該馬賽克塊內(nèi)目標探測效果的優(yōu)先順序。該優(yōu)先順序是根據(jù)每個馬賽克與各臺雷達的相對位置、該雷達的探測距離和方位角測量精度、雷達波束地形遮擋因子等因素來進行人工設定。這種方法的主要缺點是沒有充分利用所有雷達提供的信息，信息融合過程容易出現(xiàn)偏差。

發(fā)明內(nèi)容

本申請實施例提供了一種多雷達點跡關聯(lián)方法及裝置，可以解決現(xiàn)有多雷達點跡融合方式中存在的受限于先驗經(jīng)驗及不能充分利用雷達信息，信息融合過程容易出現(xiàn)偏差的問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種多雷達點跡關聯(lián)方法，包括：

基于雷達觀測數(shù)據(jù)，得到與不同雷達分別對應的點跡數(shù)據(jù)集合；

以不同雷達中第一雷達對應的第一點跡數(shù)據(jù)集合初始化一臨時數(shù)據(jù)集合；

將第二點跡數(shù)據(jù)集合中的所有點跡數(shù)據(jù)與所述臨時數(shù)據(jù)集合中的點跡數(shù)據(jù)進行關聯(lián)操作，得到融合后的數(shù)據(jù)集合并更新為所述臨時數(shù)據(jù)集合；

其中，所述第二點跡數(shù)據(jù)集合為不同雷達中下一雷達所對應的點跡數(shù)據(jù)集合，更新后的所述臨時數(shù)據(jù)集合中添加有所述第二點跡數(shù)據(jù)集合中沒有關聯(lián)成功的點跡數(shù)據(jù)；

返回執(zhí)行所述將第二點跡數(shù)據(jù)集合中的所有點跡數(shù)據(jù)與所述臨時數(shù)據(jù)集合中的點跡數(shù)據(jù)進行關聯(lián)操作，得到融合后的數(shù)據(jù)集合并更新為所述臨時數(shù)據(jù)集合的步驟，直至所有的雷達的點跡數(shù)據(jù)集合被執(zhí)行完畢；

輸出最終的所述臨時數(shù)據(jù)集合。

第二方面，本申請實施例提供了一種多雷達點跡關聯(lián)裝置，包括：

數(shù)據(jù)獲取模塊，用于基于雷達觀測數(shù)據(jù)，得到與不同雷達分別對應的點跡數(shù)據(jù)集合；

初始化模塊，用于以不同雷達中第一雷達對應的第一點跡數(shù)據(jù)集合初始化一臨時數(shù)據(jù)集合；