[發明專利]一種基于無人機避障雷達的樹木輪廓檢測方法及裝置在審
| 申請號： | 201910933150.0 | 申請日： | 2019-09-29 |
| 公開（公告）號： | CN110632942A | 公開（公告）日： | 2019-12-31 |
| 發明（設計）人： | 張偉;王帥;車馳;李堯;王平 | 申請（專利權）人： | 成都納雷科技有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/10 | 分類號： | G05D1/10;G01S13/94 |
| 代理公司： | 43008 湖南兆弘專利事務所(普通合伙) | 代理人： | 周長清;胡君 |
| 地址： | 611730 四川省成都市高新區(西區*** | 國省代碼： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 檢測 回波信號 避障 門限 雷達 樹木 轉入 輪廓邊界 輪廓檢測 目標確定 目標樹木 減小 去除 返回 | ||
1.一種基于無人機避障雷達的樹木輪廓檢測方法，其特征在于，步驟包括：
S1.一次CFAR檢測：獲取無人機避障雷達返回的回波信號，對獲取的回波信號使用第一門限值執行CFAR檢測，當檢測到目標且為樹木時，轉入執行步驟S2；
S2.檢測目標處理：去除當前檢測到的目標，得到處理后的回波信號，轉入執行步驟S3；
S3.二次CFAR檢測：使用減小所述第一門限值所得到的第二門限值對所述處理后的回波信號執行CFAR檢測，當檢測到目標時，由當前檢測到的目標確定得到目標樹木的輪廓。
2.根據權利要求1所述的基于無人機避障雷達的樹木輪廓檢測方法，其特征在于，所述步驟S1中當檢測到樹木目標時，判定目標為對應樹木中包括樹干主體部分的強反射目標；所述步驟S3中當檢測到目標時，判定目標為對應樹木中包括樹冠、樹枝的弱反射目標。
3.根據權利要求1所述的基于無人機避障雷達的樹木輪廓檢測方法，其特征在于，所述步驟S2中，具體通過將檢測到的目標的幅度值置0以去除對應的目標。
4.根據權利要求1所述的基于無人機避障雷達的樹木輪廓檢測方法，其特征在于，所述步驟S3中，每當檢測到目標時，返回步驟S2以重新迭代執行CFAR檢測，直至檢測得到所有的目標以確定目標樹木的輪廓。
5.根據權利要求4所述的基于無人機避障雷達的樹木輪廓檢測方法，其特征在于，所述步驟S3的具體步驟包括：
S31.對目標區域使用所述第二門限值執行CFAR檢測；
S32.判斷是否檢測到目標，如果是，返回執行步驟S2，否則轉入執行步驟S33；
S34.輸出前一次的距離檢測結果檢測得到的目標，確定得到目標樹木的輪廓。
6.根據權利要5所述的基于無人機避障雷達的樹木輪廓檢測方法，其特征在于，所述步驟S31中目標區域為步驟S1檢測到的目標附近指定范圍內的區域。
7.根據權利要求1～5中任意一項所述的基于無人機避障雷達的樹木輪廓檢測方法，其特征在于，所述步驟S1和/或步驟S3中執行CFAR檢測時具體采用單元平均恒虛警CA-CFAR檢測方法。
8.一種基于無人機避障雷達的樹木輪廓檢測裝置，其特征在于，包括：
一次CFAR檢測模塊，用于獲取無人機避障雷達返回的回波信號，對獲取的回波信號使用第一門限值執行CFAR檢測，當檢測到目標且為樹木時，轉入執行步驟S2；
檢測目標處理模塊，用于去除當前檢測到的目標，得到處理后的回波信號，轉入執行步驟S3；
二次CFAR檢測模塊，用于使用減小所述第一門限值得到的第二門限值對所述處理后的回波信號執行CFAR檢測，當檢測到目標時，由當前檢測到的目標確定得到目標樹木的輪廓。
9.根據權利要求8所述的基于無人機避障雷達的樹木輪廓檢測裝置，其特征在于，所述二次CFAR檢測模塊包括：
CFAR單元，用于對目標區域使用所述第二門限值執行CFAR檢測；
判斷單元，用于判斷是否檢測到目標，如果是，返回執行所述檢測目標處理模塊，否則轉入執行輸出單元；
輸出單元，用于輸出前一次的距離檢測結果檢測得到的目標，確定得到目標樹木的輪廓。
10.一種存儲有計算機程序的計算機可讀存儲介質，所述計算機程序執行時實現如權利要求1～7中任意一項所述的方法。
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