[發明專利]一種路徑規劃方法、裝置及存儲介質

有效

• 申請號: 201910930653.2
• 申請日: 2019-09-29
• 公開（公告）號: CN110779526B
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 葉寧;樂仁龍;徐智軍;徐旭輝;虞棟杰;龔澤熙
• 申請（專利權）人: 寧波海上鮮信息技術有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 北京派特恩知識產權代理有限公司 11270
• 代理人: 王軍紅;張穎玲

本發明實施例公開了一種路徑規劃方法、裝置及存儲介質，其中，所述方法包括：獲取船只的當前位置、目標位置；基于獲取的當前位置、目標位置，確定所述船只從當前位置移動至目標位置的至少一條路徑；根據預測模型對所述至少一條路徑進行處理，得到所述至少一條路徑中每一條路徑的綜合影響參數；所述綜合影響參數用于表征影響所述船只移動的至少一種影響參數中每一種影響參數所對應的值的總和；基于所述每一條路徑的綜合影響參數，確定所述船只的待移動路徑。

技術領域

本發明涉及智能海上航行領域，尤其涉及一種路徑規劃方法、裝置及存儲介質。

背景技術

船只進行航行時，漁人通常根據以往的駕駛經驗進行路徑規劃，現有的洋流、天氣預報系統，都可以協助漁民更好地結合機器進行最優路徑規劃。但是，現有的航行方案考慮的是單方面的影響因素，即只考慮了洋流因素。但在實際航行中，影響船只航行的因素不只是洋流，還有風向、風速等多方面的因素。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例期望提供一種路徑規劃方法、裝置及存儲介質，能夠根據對船只從當前位置航行至目標位置中的每一條路徑上的各種影響參數進行預測，實現對船只航行路徑的精準規劃。

為達到上述目的，本發明的技術方案是這樣實現的：

本發明實施例提供一種路徑規劃方法，所述方法包括：

獲取船只的當前位置、目標位置；

基于獲取的當前位置、目標位置，確定所述船只從當前位置移動至目標位置的至少一條路徑；

根據預測模型對所述至少一條路徑進行處理，得到所述至少一條路徑中每一條路徑的綜合影響參數；所述綜合影響參數用于表征影響所述船只移動的至少一種影響參數中每一種影響參數所對應的值的總和；

基于所述每一條路徑的綜合影響參數，確定所述船只的待移動路徑。

在上述方案中，所述基于獲取的當前位置、目標位置，確定所述船只從當前位置移動至目標位置的至少一條路徑，包括：

連接所述當前位置、目標位置得到第一路徑，在所述第一路徑的預設范圍內隨機產生至少一個控制點；

基于所述至少一個控制點、當前位置以及目標位置，生成至少一條第二路徑；所述第二路徑與第一路徑不相同，所述至少一條第二路徑中的每一條路徑不相同。

在上述方案中，所述在所述第一路徑的預設范圍內隨機產生至少一個控制點，包括：

獲取計劃從當前位置移動至目標位置所用的天數；

基于所述天數，將所述第一路徑劃分為至少一個子路徑；

在所述至少一個子路徑中的每一個子路徑中選取預設位置，在所述預設位置上作垂直于所述第一路徑的垂線，得到至少一條垂線；

在所述至少一條垂線中的每一條垂線上隨機設置相同數量的控制點。

在上述方案中，所述根據預測模型對所述至少一條路徑進行處理之前，所述方法還包括：

獲取當前時間；

基于當前時間，確定預計到達所述至少一個控制點中每一個控制點的時間；

選取到達所述每一個控制點的時間之前預設天數的數據作為每一個控制點的歷史數據；

基于所述歷史數據，針對每一個控制點構建對應的預測模型。

在上述方案中，所述得到所述至少一條路徑中每一條路徑的綜合影響參數之前，所述方法還包括：

根據所述預測模型對至少一條路徑中的每一個控制點處的每一種影響參數的歷史數據進行處理，得到每一種影響參數的預測值；