[發(fā)明專利]一種超聲波無人機(jī)降落方法及無人機(jī)停機(jī)系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910930603.4
• 申請(qǐng)日: 2019-09-23
• 公開（公告）號(hào): CN110703201A
• 公開（公告）日: 2020-01-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳忠深;梁昌豪;張錦斌
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣西誠(chéng)新慧創(chuàng)科技有限公司
• 主分類號(hào): G01S5/22
• 分類號(hào): G01S5/22;G05D1/10;B64C27/08
• 代理公司: 44339 佛山市廣盈專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙)
• 代理人: 李俊

本發(fā)明提供了一種超聲波無人機(jī)降落方法，包括多個(gè)通信周期，所述通信周期包括以下步驟：停機(jī)坪處理模塊自T₀時(shí)刻開始計(jì)時(shí)并在接收到第a停止信號(hào)時(shí)得到第a超聲波傳輸時(shí)間T_a?T₀；停機(jī)坪處理模塊計(jì)算超聲波無人機(jī)距離第a個(gè)超聲波接收模塊的第a實(shí)時(shí)距離D_a＝v(T_a?T₀)；停機(jī)坪處理模塊基于s個(gè)第a實(shí)時(shí)距離計(jì)算超聲波無人機(jī)在T₀時(shí)刻的空間位置Q₀(x₀,y₀,z₀)；停機(jī)坪處理模塊計(jì)算在T₀時(shí)刻超聲波無人機(jī)相對(duì)于預(yù)設(shè)降落坐標(biāo)Q(x,y,z)的偏移坐標(biāo)Q_△0(x_△0,y_△0,z_△0)；停機(jī)坪處理模塊基于停機(jī)坪通信模塊將偏移坐標(biāo)Q_△0(x_△0,y_△0,z_△0)發(fā)送至超聲波無人機(jī)。該超聲波無人機(jī)降落方法自動(dòng)化實(shí)現(xiàn)超聲波無人機(jī)降落在停機(jī)坪的預(yù)設(shè)位置的功能。相應(yīng)的，本發(fā)明還提供了一種無人機(jī)停機(jī)系統(tǒng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及超聲波無人機(jī)領(lǐng)域，具體涉及到一種超聲波無人機(jī)降落方法及無人機(jī)停機(jī)系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著超聲波無人機(jī)市場(chǎng)的擴(kuò)張，越來越多的超聲波無人機(jī)進(jìn)入至消費(fèi)市場(chǎng)。通過統(tǒng)計(jì)發(fā)現(xiàn)，通過統(tǒng)計(jì)發(fā)現(xiàn)，超聲波無人機(jī)容易在降落時(shí)發(fā)生損毀，主要原因是由于操作者操作不當(dāng)，當(dāng)超聲波無人機(jī)在降落時(shí)，下降時(shí)速度過快導(dǎo)致超聲波無人機(jī)與地面接觸時(shí)發(fā)生過于激烈的碰撞，超聲波無人機(jī)的平衡被打破，由于超聲波無人機(jī)已與地面接觸，沒有過多的姿態(tài)調(diào)整空間，超聲波無人機(jī)機(jī)翼直接與地面接觸導(dǎo)致?lián)p毀。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)現(xiàn)有超聲波無人機(jī)在降落至地面時(shí)由于人工控制不恰當(dāng)容易發(fā)生損毀的問題，本發(fā)明提供了一種超聲波無人機(jī)降落方法及無人機(jī)停機(jī)系統(tǒng)，該超聲波無人機(jī)降落方法在超聲波無人機(jī)降落階段，自動(dòng)化實(shí)現(xiàn)超聲波無人機(jī)降落在停機(jī)坪的預(yù)設(shè)位置的功能，保證超聲波無人機(jī)在降落時(shí)的安全性，具有良好的實(shí)用性。

相應(yīng)的，本發(fā)明提供了一種超聲波無人機(jī)降落方法，所述超聲波無人機(jī)降落方法包括多個(gè)通信周期，所述多個(gè)通信周期中的任一通信周期包括以下步驟：

停機(jī)坪處理模塊自T₀時(shí)刻開始計(jì)時(shí)，并在接收到由第a超聲波接收模塊發(fā)送的第a停止信號(hào)時(shí)得到第a超聲波傳輸時(shí)間T_a-T₀；

所述第a停止信號(hào)由預(yù)設(shè)頻率范圍內(nèi)的超聲波信號(hào)觸發(fā)所述第a超聲波接收模塊生成，所述第a超聲波傳輸時(shí)間為超聲波信號(hào)從超聲波無人機(jī)上發(fā)出至所述超聲波信號(hào)被第a超聲波接收模塊接收所經(jīng)歷的時(shí)間，其中，a＝1,2,…,s-1,s；s≥3，s為整數(shù)；

停機(jī)坪處理模塊計(jì)算超聲波無人機(jī)距離所述第a個(gè)超聲波接收模塊的第a實(shí)時(shí)距離D_a＝v(T_a-T₀)，其中，v為所述超聲波信號(hào)傳播速度；

停機(jī)坪處理模塊基于s個(gè)第a實(shí)時(shí)距離計(jì)算所述超聲波無人機(jī)在T₀時(shí)刻的空間位置Q₀(x₀,y₀,z₀)；

停機(jī)坪處理模塊計(jì)算在T₀時(shí)刻所述超聲波無人機(jī)相對(duì)于預(yù)設(shè)降落坐標(biāo)Q(x,y,z)的偏移坐標(biāo)Q_△0(x_△0,y_△0,z_△0)；

停機(jī)坪處理模塊基于停機(jī)坪通信模塊將所述偏移坐標(biāo)Q_△0(x_△0,y_△0,z_△0)發(fā)送至所述超聲波無人機(jī)。